上述兩種機器人各個軸都是作回轉(zhuǎn)運動，故采用伺服電機通過擺線針輪（RV）松下送絲輪MDR01218減速器（1～3軸）及諧波減速器（1～6軸）驅(qū)松下送絲輪MDR01218動。在80年代中期以前，對于電驅(qū)動的機器人都是用直流伺服電機，而80年代后期以來，各國先后改用交流伺服電機松下送絲輪MDR01218。近年來，為滿足生產(chǎn)需要，國內(nèi)自行開發(fā)了多種專用縱環(huán)縫窄間隙焊機。由于交流電機沒有碳刷，動特性好，使新型機器人不僅事故率低，而且松下送絲輪MDR01218免維修時間大為增長，加（減）松下送絲輪MDR01218速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點（TCP）的高運動速度可達3m/s以上松下送絲輪MDR01218，定位松下送絲輪MDR01218準確，振動小。同時松下送絲輪MDR01218，機器人的控制柜也改用32位的微機和新的算法，使之具有自行優(yōu)化路徑的功能，運行軌跡更加貼近示教的軌跡。松下送絲輪MDR01218松下送絲輪MDR01218松下送絲輪MDR01218

點焊機器人的焊接裝備，由于采用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗后面，所以變壓器必須盡量小型化。對于容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，松下送絲輪MDR01218而對于容量較大的變壓器，已松下送絲輪MDR01218經(jīng)開始采用逆變技術(shù)把5松下送絲輪MDR012180Hz工頻交流變?yōu)?00～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓后可以直接用6松下送絲輪MDR0121800～700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接。可以采用儲能焊接或拉弧焊接將螺柱牢牢的松下送絲輪MDR01218焊接到工件上，保證松下送絲輪MDR01218焊接精度松下送絲輪MDR01218和焊接強度。焊接參數(shù)由定時松下送絲輪MDR01218器調(diào)節(jié)，參見圖1b。新型定時器已松下送絲輪MDR01218經(jīng)微機化，因此機器人控制柜可以直接控制定時器，松下送絲輪MDR01218無需另配接口。點焊機器人的焊鉗松下送絲輪MDR01218，通常用氣動的焊鉗，氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。而且電極壓力一旦調(diào)定后是不能隨意變化的。近年來出現(xiàn)一種新的電伺服點焊鉗，如圖松下送絲輪MDR012184所示。焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅(qū)動，碼盤反饋，使這種焊鉗的張開度可以根據(jù)實際需要任意選定并預置。而且電極間的壓緊力也可以無級調(diào)節(jié)。這種新的電伺服點焊鉗具有如下優(yōu)點：松下送絲輪MDR01218松下送絲輪MDR01218松下送絲輪MDR01218

另一種是焊接柔性生產(chǎn)線（FMS-W）。柔性線也是由多個站組成，不同的是被焊工件都裝卡在統(tǒng)一形式的托松下送絲輪MDR01218盤上，而托盤可以與松下送絲輪MDR01218線上任何一個站的變位機相配合并被自動卡緊。焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。焊接機器人系統(tǒng)首先對托盤的編號或工件進行識別，自動調(diào)出焊接這種工件的程序進行焊接。這樣每一個站無需作任何松下送絲輪MDR01218調(diào)整就可以焊接不同的工件。焊接柔性松下送絲輪MDR01218線一般有一個軌道子母車，子母車可以松下送絲輪MDR01218自動將點固好的工件從存放工位取出，再送到有空位的焊接機器人工作站的變位機上。也可以從工作站上把松下送絲輪MDR01218焊好的工件取下松下送絲輪MDR01218，送到成品件流出位置。整個柔性焊接生產(chǎn)線由一臺調(diào)度計算機控制。因此，只要白天裝配好足夠多的工件，并放到存放工位上，夜間就松下送絲輪MDR01218可以實現(xiàn)無人或少人生產(chǎn)了。松下送絲輪MDR01218松下送絲輪MDR01218松下送絲輪MDR01218

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