機(jī)器人的控制方式(PTP)

機(jī)器人的控制方式

點位控制方式（PTP）

這種控制方式只對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點上的位姿進(jìn)行控制。在控制時，只要求工業(yè)機(jī)器人能夠快速、準(zhǔn)確地在相鄰各點之間運(yùn)動，對達(dá)到目標(biāo)點的運(yùn)動軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運(yùn)動所需的時間是這種控制方式的兩個主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方式具有實現(xiàn)容易、定位精度要求不高的特點，因此，常被應(yīng)用在上下料、搬運(yùn)、點焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中。這種方式比較簡單，但是要達(dá)到 2～3um 的定位精度是相當(dāng)困難的。

工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器連續(xù)軌跡控制方式

連續(xù)軌跡控制方式（CP）

這種控制方式是對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動，而且速度可控，軌跡光滑，運(yùn)動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)、同步地進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位 姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，通?；『浮娖?、去毛邊和檢測作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方式。

機(jī)器人技術(shù)發(fā)展

機(jī)器人技術(shù)發(fā)展 隨著我國土地成本以及勞動力成本的雙攀升，傳統(tǒng)制造業(yè)開始不斷轉(zhuǎn)型升級，同時新的系統(tǒng)應(yīng)用不斷涌現(xiàn)，物聯(lián)網(wǎng)與智能制造之間不斷加深聯(lián)系，機(jī)器使得企業(yè)工廠在節(jié)約生產(chǎn)成本、保障生產(chǎn)安全的同時，快速地提高了生產(chǎn)效率，提升了競爭力，也促使智能制造產(chǎn)業(yè)的飛速發(fā)展。 這一數(shù)據(jù)也表明，在工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)快速發(fā)展的同時，不管是大型工廠或小型作坊，機(jī)器人與人類一起作業(yè)的局面已然出現(xiàn)。在工業(yè)自動化的趨向下，機(jī)器人大規(guī)模的使用是必然，它也將滲透到人類生活的方方面面。 除了工業(yè)場景之外，一些新的產(chǎn)品如餐飲服務(wù)機(jī)器人、迎賓機(jī)器人、兒童機(jī)器人、掃地機(jī)器人、自主型機(jī)器人、娛樂機(jī)器人、、智能巡邏機(jī)器人等，正在悄然進(jìn)入人類生活。還有，納米機(jī)器人作為當(dāng)今科技的前沿?zé)狳c，一些發(fā)達(dá)國家已經(jīng)制定相關(guān)的戰(zhàn)略性計劃，并投入巨資搶占先機(jī)。

行為技術(shù)與實體經(jīng)濟(jì)融合領(lǐng)域

行為技術(shù)與實體經(jīng)濟(jì)融合領(lǐng)域 　　機(jī)器人行為技術(shù)是未來行動型通用、超級人工智能的前提，應(yīng)用范圍大致分為工業(yè)機(jī)器人、礦業(yè)機(jī)器人、建筑機(jī)器人、交通機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、應(yīng)急救災(zāi)機(jī)器人、機(jī)器人等，凡是人類四肢動作的勞動均可以通過機(jī)器人來實現(xiàn)。 　　工業(yè)機(jī)器人先在汽車行業(yè)普及，現(xiàn)在正在向家電制造行業(yè)、制造行業(yè)、物流行業(yè)普及。2018年中國工業(yè)機(jī)器人市場規(guī)模達(dá)到22.3億美元，未來五年（2018-2022年）年均復(fù)合增長率約為22.73%，2022年中國工業(yè)機(jī)器人市場規(guī)模將達(dá)到50.6億美元。當(dāng)前工業(yè)機(jī)器人將加入機(jī)器視覺技術(shù)，使其成為通用機(jī)器人可以不用更改生產(chǎn)線機(jī)器臂軌跡參數(shù)而實現(xiàn)自主流水線生產(chǎn)。 　　我國物流行業(yè)已經(jīng)能夠?qū)崿F(xiàn)從港口、倉庫到快遞派送的無人化（結(jié)合遠(yuǎn)程控制），如上海的洋山港、山東青島港的全自動化港口；大型物流公司已基本普及AGV搬運(yùn)機(jī)器人；某大型電商已在北京試點無人派送小車。