主要從事專(zhuān)業(yè)機(jī)加工、鈑金加工、模具開(kāi)發(fā)、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機(jī)械零件及鈑金加工經(jīng)驗(yàn)，儲(chǔ)備了技術(shù)過(guò)硬的員工隊(duì)伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿(mǎn)了生機(jī)并擁有獨(dú)具特色的核心競(jìng)爭(zhēng)力。三軸：三軸同樣是控制機(jī)器人前后擺動(dòng)功能，只是比第二軸的擺臂范圍小。珠海安作機(jī)器人智能制造有限公司愿與您攜手共進(jìn)，共創(chuàng)美好明天。

機(jī)器人基礎(chǔ)

首先是一些基礎(chǔ)知識(shí)，這次我用也僅用了KUKA KR6R900的機(jī)器人作為案例，其他機(jī)器人用類(lèi)似的辦法也是可以計(jì)算的。這里都不是標(biāo)準(zhǔn)的機(jī)器人學(xué)的計(jì)算方法，更多為是方便理解。

KUKA KR6R900是一個(gè)六軸機(jī)器人，幾個(gè)轉(zhuǎn)軸之間的關(guān)系如圖，軸這篇文章里稱(chēng)A1,A2,A3,A4,A5,A6,我這里標(biāo)注的是每個(gè)軸我所用的計(jì)算中心點(diǎn)，之后的文字就稱(chēng)每個(gè)軸的計(jì)算中心點(diǎn)是A1P,A2P這樣，圖里面還是標(biāo)A1,A2。

   主要從事專(zhuān)業(yè)機(jī)加工、鈑金加工、模具開(kāi)發(fā)、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機(jī)械零件及鈑金加工經(jīng)驗(yàn)，儲(chǔ)備了技術(shù)過(guò)硬的員工隊(duì)伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿(mǎn)了生機(jī)并擁有獨(dú)具特色的核心競(jìng)爭(zhēng)力。這種獨(dú)特的設(shè)計(jì)使四軸機(jī)器人具有很強(qiáng)的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復(fù)性的工作。珠海安作機(jī)器人智能制造有限公司愿與您攜手共進(jìn)，共創(chuàng)美好明天。

為了簡(jiǎn)化說(shuō)明，這里假設(shè)機(jī)械臂上安裝的工具頭的操作點(diǎn)是T，且加工方向豎直向下與機(jī)械臂末端垂直（就像3D打印）。

因?yàn)楣ぞ叩拇笮『头较蚴谴_定的，所以法蘭盤(pán)（機(jī)械臂末端用來(lái)固定工具的部件）的位置也是確定的，即A6P。又因?yàn)榧僭O(shè)的加工方向豎直向下，那么法蘭盤(pán)的法線(xiàn)就是水平方向，A5A6的長(zhǎng)度是確定的，所以我們得到A5P。在這個(gè)平面上，A1,A2的坐標(biāo)相對(duì)于A0是始終確定的，所以我們已知A2P。通過(guò)A2P和A5P我們可以得到A2A5，而A2A3和A3A5的長(zhǎng)度又是機(jī)器人固有的，所以三角形A2A3A5的角度均可解得（余弦定理）。通常，只需對(duì)程序進(jìn)行簡(jiǎn)單修改，對(duì)臂端操作裝置進(jìn)行更換就能滿(mǎn)足產(chǎn)品變化的需求。隨后根據(jù)圖解對(duì)角度進(jìn)行一些加減就可以得到A2,A3,A5的旋轉(zhuǎn)角度了。A4和A6我們一開(kāi)始就預(yù)設(shè)為0。

關(guān)鍵專(zhuān)業(yè)工作經(jīng)歷機(jī)械加工、鈑金加工、磨具開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)、數(shù)控車(chē)床加工等工作中，累積了豐富多彩的機(jī)械零件及鈑金加工工作經(jīng)驗(yàn)，貯備了技術(shù)性扎實(shí)的職工團(tuán)隊(duì)。做為一家短短的五年多的初創(chuàng)公司，大家充滿(mǎn)了活力并有著別具特色的競(jìng)爭(zhēng)優(yōu)勢(shì)。珠海市安作機(jī)器人智能生產(chǎn)制造有限責(zé)任公司愿與您攜手同行，同創(chuàng)美好未來(lái)。

6軸智能機(jī)器人的運(yùn)用優(yōu)點(diǎn)：1.可特性高，完成與數(shù)控車(chē)床、PLC、外界感應(yīng)開(kāi)關(guān)等別的機(jī)器設(shè)備的通信，根據(jù)程序編寫(xiě)完成可以信賴(lài)的順序程序。泉州市安作機(jī)器人智能生產(chǎn)制造有限責(zé)任公司企業(yè)愿與您攜手共進(jìn)，網(wǎng)絡(luò)美好明天。2.生態(tài)性：性能防撞擊、產(chǎn)品質(zhì)量檢測(cè)、外界軸、堆垛等可選裝作用。3.可隨便完成多聯(lián)機(jī)空調(diào)自動(dòng)化技術(shù)自動(dòng)生產(chǎn)線(xiàn)及“智能化”工廠布局，較大水平節(jié)約人力，提高工廠生產(chǎn)制造的技術(shù)性品牌形象。

 主要從事專(zhuān)業(yè)機(jī)加工、鈑金加工、模具開(kāi)發(fā)、數(shù)控加工等工作，積累了豐富的機(jī)械零件及鈑金加工經(jīng)驗(yàn)，儲(chǔ)備了技術(shù)過(guò)硬的員工隊(duì)伍。作為一家短短五年多的初創(chuàng)企業(yè)，我們充滿(mǎn)了生機(jī)并擁有獨(dú)具特色的核心競(jìng)爭(zhēng)力。但必須強(qiáng)調(diào)的是，盡管智能機(jī)器人可以彌補(bǔ)一些自動(dòng)化生產(chǎn)的空缺，但生產(chǎn)流水線(xiàn)的別的每日任務(wù)很有可能依然必須手工制作進(jìn)行，由于一個(gè)傳統(tǒng)式的全自動(dòng)化技術(shù)解決方法會(huì)過(guò)度價(jià)格昂貴。珠海安作機(jī)器人智能制造有限公司愿與您攜手共進(jìn)，共創(chuàng)美好明天。

可以靈活地根據(jù)應(yīng)用程序安裝。除了地板,墻壁和天花板安裝,嵌入和傾斜安裝也是可能的。放棄了基地和隱藏的電纜管道、工作區(qū)可以使用優(yōu)化。重要技術(shù)專(zhuān)業(yè)工作經(jīng)驗(yàn)機(jī)械加工制造、鈑金加工、模具設(shè)計(jì)開(kāi)發(fā)、加工中心生產(chǎn)加工等工作上，積累了多種多樣的機(jī)械零件及鈑金加工工作經(jīng)歷，儲(chǔ)備了專(zhuān)業(yè)性扎扎實(shí)實(shí)的員工精英團(tuán)隊(duì)。一個(gè)工業(yè)機(jī)器人點(diǎn)焊等通常用于應(yīng)用程序,材料處理和機(jī)器照料。其緊湊的設(shè)計(jì)構(gòu)造的耐用材料,及其正常運(yùn)行時(shí)間的進(jìn)一步增加,因?yàn)樗肔eanID綜合暴露部分,減少磨損的組件。