南調(diào)機(jī)電設(shè)備——伺服的三個(gè)環(huán)控制

        伺服電機(jī)一般為三個(gè)環(huán)控制，所謂三環(huán)就是3個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，通過(guò)霍爾裝置檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算，動(dòng)態(tài)響應(yīng)快。

　　第2環(huán)是速度環(huán)，通過(guò)檢測(cè)的電機(jī)編碼器的信號(hào)來(lái)進(jìn)行負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說(shuō)任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時(shí)系統(tǒng)實(shí)際也在進(jìn)行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以達(dá)到對(duì)速度和位置的相應(yīng)控制。

　　第3環(huán)是位置環(huán)，它是外環(huán)，可以在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或終負(fù)載間構(gòu)建，要根據(jù)實(shí)際情況來(lái)定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有3個(gè)環(huán)的運(yùn)算，此時(shí)的系統(tǒng)運(yùn)算量，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度也慢。

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)零方法之一

一般在編碼器從伺服電機(jī)上拆下來(lái)后都需要進(jìn)行調(diào)零，否則上機(jī)運(yùn)行過(guò)程中就會(huì)報(bào)錯(cuò)，飛車等。

像三菱，安川，松下，三洋增量式編碼器的輸出信號(hào)為方波信號(hào)，具備兩相正交方波脈沖輸出信號(hào)A和B，以及零位信號(hào)Z，其對(duì)齊方法如下：

1.給電機(jī)的UV繞組通以小于額定電流的直流電，V入，U出，將電機(jī)軸定向至一個(gè)平衡位置；

2.用示波器觀察編碼器的Z信號(hào)； 因?yàn)槿障等?，安川，松下，三洋等編碼器走的都是不公開的協(xié)議，一般需要借助伺服驅(qū)動(dòng)器來(lái)輸出來(lái)，A,B,Z信號(hào)，這些伺服驅(qū)動(dòng)器的說(shuō)明書上都有詳細(xì)的信號(hào)說(shuō)明。

3.調(diào)整編碼器轉(zhuǎn)軸與電機(jī)軸的相對(duì)位置，調(diào)整的時(shí)候不要撤掉電源，讓電機(jī)軸一直固定在平衡位置。

4.一邊調(diào)整，一邊觀察編碼器Z信號(hào)跳變，直到Z信號(hào)穩(wěn)定在高電平上（在此默認(rèn)Z信號(hào)的常態(tài)為低電平），鎖定編碼器與電機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系； 有些朋友喜歡用二極管接在z信號(hào)上，代替示波器，通過(guò)二極的發(fā)光來(lái)判斷Z信號(hào)，因?yàn)殡姍C(jī)每旋轉(zhuǎn)圈，會(huì)發(fā)出一個(gè)Z信號(hào)。

5.來(lái)回扭轉(zhuǎn)電機(jī)軸，撒手后，若電機(jī)軸每次自由回復(fù)到平衡位置時(shí)，Z信號(hào)都能穩(wěn)定在高電平上，則對(duì)齊有效。

南調(diào)機(jī)電設(shè)備——BLD-300B直流無(wú)刷控制器無(wú)刷驅(qū)動(dòng)器

直流無(wú)刷電機(jī)，簡(jiǎn)稱BLDC，是英文Brushless Direct Current的縮寫。對(duì)應(yīng)此電機(jī)的控制系統(tǒng)的作用是通過(guò)軟件算法控制馬達(dá)精準(zhǔn)運(yùn)行。

B系列為單通道低壓電機(jī)控制器。

基于ARM 32位MCU設(shè)計(jì)。可同時(shí)適應(yīng)基于霍爾傳感器、磁性編碼傳感器及光電編碼傳感器的無(wú)刷電機(jī)控制。

對(duì)于霍爾傳感器電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)方波或正玄波算法控制。

對(duì)于磁編傳感器或光編傳感器電機(jī)，可以采用FOC正玄算法，實(shí)現(xiàn)低轉(zhuǎn)速、高扭矩及控制。均可以實(shí)現(xiàn)不同模式控制：PWM開環(huán)，速度閉環(huán)，位置環(huán)，力矩模式。

可以配以算法實(shí)現(xiàn)定制模式控制。

控制器配備多種通訊接口，上位機(jī)可以通過(guò)通訊協(xié)議指令實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)各種工作目的。

控制器配備基本的控制接口，上位機(jī)可以實(shí)現(xiàn)整個(gè)系統(tǒng)主要功能。

控制器有相關(guān)的故障燈指示，以及特殊控制口輸出。

控制器配有人機(jī)界面，用戶可以通過(guò)此對(duì)控制器進(jìn)行參數(shù)設(shè)置。

控制器：接收上位機(jī)指令、控制信號(hào)，控制馬達(dá)運(yùn)行，輸出相應(yīng)的反饋。

通訊總線、控制線：用于控制器與上位機(jī)通訊對(duì)話。

電機(jī)：直流無(wú)刷電機(jī)，動(dòng)力輸出。