焊接機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀

焊接機(jī)器人技術(shù)研究現(xiàn)狀

現(xiàn)階段,國內(nèi)外對焊接機(jī)器人的技術(shù)方面的研究都主要集中在七個方面:機(jī)器人焊接工藝、焊接機(jī)器人系統(tǒng)技術(shù)、機(jī)器人專用弧焊電源技術(shù)、多機(jī)器人及外圍設(shè)備的協(xié)調(diào)控制技術(shù)、焊縫跟蹤技術(shù)、機(jī)器人離線編程與路徑規(guī)劃技術(shù)以及遙控焊接技術(shù)。

 焊接機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢

(1) 虛擬現(xiàn)實(shí)

虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)是一種包括 3D 電腦圖形學(xué)技術(shù)、多功能傳感器的交互接口技術(shù)和高清顯示技術(shù)在內(nèi)的對事件的現(xiàn)實(shí)性從空間和時間上進(jìn)行分解后重新組合的技術(shù),它能夠被用在臨場感通訊和遙控機(jī)器人等方面。

(2)焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)

開放式、模塊化控制系統(tǒng)將是焊接機(jī)器人控制系統(tǒng)研究的重點(diǎn)方向。其他的研究熱點(diǎn)還有基于PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器以及機(jī)器人控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化

焊接機(jī)器人使用伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)的區(qū)別

1990年以前，由于技術(shù)、成本等原因，焊接機(jī)器人國內(nèi)伺服電機(jī)以直流無槽、直流永磁有刷電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)為主，而且主要集中在機(jī)床和行業(yè)。管道自動焊接機(jī)器人在自動運(yùn)行過程中出現(xiàn)停機(jī)并報警：SRVO-046OVC異常。1990年以后，進(jìn)口永磁交流伺服電機(jī)系統(tǒng)逐步進(jìn)入中國，此期間得益于稀土永磁材料的發(fā)展、電力電子及微電子技術(shù)日新月異的進(jìn)步，交流伺服電機(jī)的驅(qū)動技術(shù)也很快從模擬式過渡到全數(shù)字式。由于交流伺服電機(jī)的驅(qū)動裝置采用了先進(jìn)全數(shù)字式驅(qū)動控制技術(shù)，硬件結(jié)構(gòu)簡單，參數(shù)調(diào)整方便，產(chǎn)品生產(chǎn)的一致性可靠性增加，同時可集成復(fù)雜的電機(jī)控制算法和智能化控制功能，如增益自動調(diào)整、網(wǎng)絡(luò)通訊功能等，大大拓展了交流伺服電機(jī)的適用領(lǐng)域；另外隨著各行業(yè)，如機(jī)床、印刷設(shè)備、包裝設(shè)備、紡織設(shè)備、激光加工設(shè)備、機(jī)器人、自動化生產(chǎn)線等，對工藝精度、加工效率和工作可靠性等要求不斷提高，這些領(lǐng)域?qū)涣魉欧姍C(jī)的需求將迅猛增長，交流伺服將逐步替代原有直流有刷伺服電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)。

焊接機(jī)器人機(jī)械臂調(diào)速曲線的3種形式

焊接機(jī)器人工作時，根據(jù)機(jī)械臂末端與焊點(diǎn)的距離遠(yuǎn)近，可以劃分為三種不同的機(jī)械臂調(diào)速曲線，分別是下圖的Curve-0、Curve-1、Curve-2。三種曲線均為理想速度曲線。

當(dāng)焊接機(jī)器人執(zhí)行焊接任務(wù)時，首先計(jì)算機(jī)械臂末端到目標(biāo)距離(焊點(diǎn))的距離。工業(yè)機(jī)器人得到迅猛發(fā)展，作為重要組成部分的焊接機(jī)器人有望迎來第二春。機(jī)械臂啟動、停止所運(yùn)行的短距離記為L0，大速度記為V0，則當(dāng)需要移動的距離L<L0時，機(jī)械臂末端速度為余弦曲線Curve-0；當(dāng)機(jī)械臂末端所需的-直線曲線Curve-2。

雙絲氣保自動焊接設(shè)備改造的目的

現(xiàn)在焊接市場上自動焊接設(shè)備的銷量越來越高，焊接機(jī)器人等自動焊接設(shè)備的應(yīng)用促進(jìn)了焊接行業(yè)的進(jìn)步。今天要為大家說的是雙絲氣保自動焊接設(shè)備改造的目的。

在中厚板的焊接中，采用埋弧焊進(jìn)行焊接打底、填充時，隨著板厚的增加，特別在多層多道焊過程中的藥皮脫渣難制約了埋弧焊的使用；采用人工焊接時，焊接生產(chǎn)率低下，對焊接操作者技術(shù)要求高。占據(jù)工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用半壁江山的焊接機(jī)器人，已被廣泛應(yīng)用于汽車、電子、航空、航天、鐵路、工程機(jī)械、能源裝備和海洋重工等領(lǐng)域。為降低對焊接操作者的技術(shù)要求、提高焊接生產(chǎn)質(zhì)量與效率、降低勞動強(qiáng)度，工廠對現(xiàn)有焊接設(shè)備進(jìn)行改造，研發(fā)出雙絲氣保自動焊接設(shè)備。