齒輪在傳動中的應(yīng)用很早就出現(xiàn)了，公元前300多年，古希臘哲學家亞里士多德在《機械問題》中，就闡述了用青銅或鑄鐵齒輪傳遞旋轉(zhuǎn)運動的問題。希臘學者亞里士多德和阿基米德都研究過齒輪，希臘有名的發(fā)明家古蒂西比奧斯在圓板工作臺邊緣上均勻地插上銷子，使它與銷輪嚙合，他把這種機構(gòu)應(yīng)用到刻漏上。這約是公元前150年的事。在公元前100年，亞歷山人的發(fā)明家赫倫發(fā)明了里程計，在里程計中使用了齒輪。公元1世紀時，羅馬的建筑家畢多畢斯制作的水車式制粉機上也使用了齒輪傳動裝置。到14世紀，開始在鐘表上使用齒輪。端面壓力角ɑt──過端面齒廓與分度圓的交點的徑向線與過該點的齒廓切線所夾的銳角。公元前200年的中國漢代也開始使用齒輪，漢代之后的指南車就是使用齒輪來轉(zhuǎn)動木人，以使木人可以指南。

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考慮了兩齒面的嚙合狀態(tài)；明確建立了現(xiàn)代關(guān)于接觸點軌跡的概念。1765年，瑞士的L．Euler提出漸開線齒形解析研究的數(shù)學基礎(chǔ)，闡明了相嚙合的一對齒輪，其齒形曲線的曲率半徑和曲率中心位置的關(guān)系。后來，Savary進一步完成這一方法，成為現(xiàn)在的Eu-let-Savary方程。對漸開線齒形應(yīng)用作出貢獻的是Roteft WUlls，他提出中心距變化時，漸開線齒輪具有角速比不變的優(yōu)點。1873年，德國工程師Hoppe提出，對不同齒數(shù)的齒輪在壓力角改變時的漸開線齒形，從而奠定了現(xiàn)代變位齒輪的思想基礎(chǔ)?；鶞数X條(StandardRack):只基圓之尺寸，齒形，全齒高，齒冠高及齒厚等尺寸均合乎標準正齒輪規(guī)格之齒條，依其標準齒輪規(guī)格所切削出來之齒條稱為基準齒條。

英制齒輪型號DP齒輪是歐美等國采用的英制齒輪（徑節(jié)齒輪），是指每一英寸分度圓直徑上的齒數(shù)，該值越大齒越小。徑節(jié) DP=z/D (z —齒數(shù)，D—分度圓直徑，英寸)，以徑節(jié)DP單位為 (1/in)。它與公制的換算關(guān)系為 m=25.4/DP，也就是說它和我們常用的模數(shù)是一樣的。18世紀工業(yè)革命時期，齒輪技術(shù)得到高速發(fā)展，人們對齒輪進行了大量的研究。英制齒輪主要型號有：DP1 DP1.25 DP1.5 DP1.75 DP2 DP2.25 DP2.5 DP2.75 DP3 DP4 DP4.5 DP5 DP6 DP7 DP8 DP9 DP10 DP12 DP14 DP16