通常結晶裂紋比較容易發(fā)生在以不純物較多的碳鋼或低合金鋼為母材

通常結晶裂紋比較容易發(fā)生在以不純物較多的碳鋼或低合金鋼為母材的焊道中，結晶裂紋一般只產(chǎn)生在焊道表面，大多數(shù)呈縱向分布在焊縫中心在線，也有一些呈弧形分布在焊縫中心線之兩側，而且這些弧形裂紋與焊道波紋呈垂直分布，如圖3所示。一般來說縱向裂紋較長、較深，而弧形裂紋較短、較淺。此外，弧坑裂紋也屬于結晶裂紋，產(chǎn)生在焊道的收尾處弧坑中呈星狀分布。

碼垛機器人感知能力不斷提升

碼垛機器人感知能力不斷提升，機器人視覺在工業(yè)機器人的應用已經(jīng)十分普遍，在錢暉看來，工業(yè)機器人視覺有三類：二維視覺、立體3D視覺，以及利用廣域傳感器技術的3D視覺，這些技術使得工業(yè)機器人識別出物體的位置、大小、顏色，包括在空間存放的位置，機器人獲得了對周轉的環(huán)境的感知能力。有3D視覺，機器人功能得到進一步延伸，可以拾取雜亂堆放的工件，不再需要工人在流水線上整理工件，帶有視覺的機器人能夠快速地檢測到現(xiàn)有的工件，然后識別出它的位置。除了視覺之外，機器人還需要感知周圍的力，特別是裝配和接觸的過程中，要判斷對物體施加多少力，這樣的傳感器是智能機器人的必要條件。在碼垛機器人手腕上裝六維力覺傳感器，可以感知機器人運動過程的相關力度，機器人可以完成一些更高難度的工作。3D力覺傳感器和六維力覺傳感器對于機器人來說，是非常重要的傳感元器件，目前發(fā)那科已經(jīng)開發(fā)了大量不同系列的傳感器，可以配置于不同場景的應用。

面粉碼垛機是面粉生產(chǎn)線中的一套必不可少的重要設備

　　面粉碼垛機就是將已裝好袋的面粉。按-定排列方式碼放在托盤 上，自動堆碼，并且可在堆碼多層后推出，然后被叉車運往倉庫儲存。碼垛機的使用可大大地減少勞動人員的數(shù)量和降低勞動強度，能大量的節(jié)省空間。在當今競爭如此激烈的社會里，面粉碼垛機是面粉生產(chǎn)線中的一套必不可少的重要設備。

　　1方便面粉的生產(chǎn),提高面粉行業(yè)的生產(chǎn)效率，更加方便人們的生活。

　　2.采用全自動的面粉碼垛機使面粉袋碼垛方式的調整十分方便、簡單。

　　3.堆垛，可大大節(jié)省人力資源，降低工人的勞動強度。

　　4.自動化程度高，能夠大大的提高生產(chǎn)效率。