1.單機版桁架機械手

單機版桁架機械手針對單臺數控機床配置的自動上下料裝備，滿足零部件的單工序自動化生產。桁架采用高強度鋼梁、雙立柱架構，純模塊化設計，適用于軸類、盤類、圓環(huán)等各種工件的自動上下料。具備靈活通用、移動速度快、定位精度高、使用壽命長等優(yōu)點。

2雙聯機桁架機械手

雙聯機桁架機械手是針對兩臺數控機床配置的自動上下料裝備，滿足零部件的單工序同步生產或雙工序換序生產。桁架采用高強度鋼梁，多立柱架構，根據工件的實際加工節(jié)拍與工序需要，可選用單手臂或雙手臂配置，實現單機循環(huán)模式或雙機協(xié)作模式，較大程度實現無人化生產。

智能沖壓機器人由拆垛機械手、加熱爐上下料機械手、壓機上下料機構手等幾部分組成。拆垛機械手將鋼板分離后放在對中臺上，對中臺對鋼板進行定位。加熱爐上料機械手到對中臺上取件，將鋼板植入箱式加熱爐內，加熱到950度高溫。然后由加熱爐下料機械手將鋼板取出，再移送給沖壓機上料機械手，兩只機械手在空中完成對接。上料沖壓機械手將鋼板移到壓機上，從而完成鋼板的熱沖壓成型。由沖壓機下料機械手將沖壓件取出。熱沖壓成型生產線將用于汽車防撞梁的生產之中，并在速度、精度、節(jié)拍、穩(wěn)定性、載荷等方面均已達到國際同類產品水平。

沖床機械手要有適當的夾緊力。手部工作時，應具有適當夾緊力，以確保夾持穩(wěn)定可靠，變形小且不損壞棒料的已加工表面。對于剛性較差的棒料夾緊力大小應該設計得可以調節(jié)，對于本機應考慮采用自鎖安全裝置。

機械手結構力求簡單，重量輕，體積小。手臂處于腕部前端，工作時運動狀態(tài)多變，其結構，重量和體積直接影響整個機械手的結構，抓重，定位精度，運動速度等性能。所以設計時需要求以上特點。

由于沖床機械手可重復性高，只要給定參數，就會永遠按照指令去動作，因此機械手焊接產品周期明確，容易控制產品產量。機器人的生產節(jié)拍是固定的，因此安排生產計劃非常明確。準確的生產計劃可應使企業(yè)的生產效率、資源的綜合利用做到較大化。在產品更新換代時只需要從新根據更新產品設計相應工裝夾具，機械手本體不需要做任何改動，只要更改調用相應的程序命令，就可以做到產品更新，和設備更新。