AGV小車定位原理——識(shí)別反光柱坐標(biāo)

AGV小車定位原理——識(shí)別反光柱坐標(biāo) 通過(guò)過(guò)濾反射系數(shù)，可以得到同一反光柱上多個(gè)激光點(diǎn)的詳細(xì)數(shù)據(jù)（角度、距離、反射系數(shù)）。然后通過(guò)簡(jiǎn)單的數(shù)學(xué)計(jì)算和規(guī)律分析，就可以得到該反光柱相對(duì)導(dǎo)航儀的準(zhǔn)確坐標(biāo)。 AGV叉車定位原理——定位匹配 想要獲得AGV激光導(dǎo)航儀坐標(biāo)和角度，必須同時(shí)滿足以下2個(gè)條件： ①AGV叉車導(dǎo)航儀至少可以掃描到3個(gè)反光柱 ②叉車AGV導(dǎo)航儀掃描到的多個(gè)反光柱構(gòu)成的圖形，在已有地圖數(shù)據(jù)中，可以成功匹配到相同構(gòu)形。利用已有地圖數(shù)據(jù)，結(jié)合即時(shí)掃描的反光柱坐標(biāo)，反推出AGV導(dǎo)航儀位姿。

選擇AGV小車時(shí)首先要考慮的應(yīng)該是質(zhì)量

很多廠商認(rèn)為每家生產(chǎn)的AGV小車都是差不多的，往往優(yōu)先考慮的是價(jià)格，誰(shuí)家便宜就買誰(shuí)的。這種想法是非常片面的，因?yàn)橥鶅r(jià)格便宜的AGV小車首先外觀不太好看，并且容易出現(xiàn)問(wèn)題。短期是不太能看的出來(lái)的，但是在使用一段時(shí)間之后差距就越來(lái)越明顯，有的劣質(zhì)的AGV小車涂漆不均勻，在使用一段時(shí)間后就容易出現(xiàn)變色或者掉色。另外，劣質(zhì)AGV小車在使用一段時(shí)間后故障率非常高。所以我們?cè)谶x擇AGV小車時(shí)首先要考慮的應(yīng)該是質(zhì)量，而不是價(jià)格。

SLAM導(dǎo)航技術(shù)可實(shí)現(xiàn)AGV的相對(duì)路徑形成地圖

從AGV技術(shù)來(lái)看 AGV小車的整個(gè)制作過(guò)程也是非常復(fù)雜的，所以對(duì)技術(shù)也有一定的要求，涉及運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、躲避障礙物機(jī)制、導(dǎo)航技術(shù)、視覺(jué)識(shí)別系統(tǒng)等各個(gè)方面的技術(shù)。在這里一系列技術(shù)中，導(dǎo)航技術(shù)為關(guān)鍵，而AGV導(dǎo)航技術(shù)的研發(fā)主要體現(xiàn)在先進(jìn)的slam導(dǎo)航，SLAM導(dǎo)航技術(shù)可實(shí)現(xiàn)AGV的相對(duì)路徑形成地圖，輕輕松松實(shí)現(xiàn)柔性全局布署。未來(lái)發(fā)展方向也將以這種導(dǎo)航方式為主。現(xiàn)階段全球也僅僅只有數(shù)AGV公司機(jī)構(gòu)掌握SLAM技術(shù)，而國(guó)內(nèi)已經(jīng)有AGV企業(yè)掌握了。

控制器生產(chǎn)線及測(cè)試系統(tǒng)建設(shè)要求與目標(biāo)

控制器生產(chǎn)線及測(cè)試系統(tǒng)建設(shè)要求與目標(biāo) 1）機(jī)器人控制器智能生產(chǎn)及測(cè)試展示系統(tǒng)建設(shè)完成后，能夠完成機(jī)器人控制器全生產(chǎn)周期的加工與檢測(cè)，運(yùn)行穩(wěn)定可靠，并涵蓋當(dāng)前離散智能制造的主要工藝環(huán)節(jié)，具有一定的先進(jìn)性和代表性。 2）該系統(tǒng)的真實(shí)的控制信號(hào)與運(yùn)行邏輯可實(shí)時(shí)采集、存儲(chǔ)，如傳輸帶到位信號(hào)、機(jī)器人啟動(dòng)信號(hào)及AGV運(yùn)行信號(hào)等，第三方軟件可通過(guò)接口訪問(wèn)這些數(shù)據(jù)。 3）該系統(tǒng)的關(guān)鍵設(shè)備可根據(jù)實(shí)際需求加裝傳感器，如數(shù)控機(jī)床、環(huán)境實(shí)驗(yàn)箱、SCARA機(jī)器人、六軸機(jī)器人等，并且設(shè)備的運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù)與傳感器測(cè)試數(shù)據(jù)可實(shí)時(shí)上傳系統(tǒng)，保存在數(shù)據(jù)庫(kù)中，提供接口以便第三方軟件訪問(wèn)。 4）該系統(tǒng)可以注入部分故障，如傳輸帶到位信號(hào)丟失、機(jī)器人故障信號(hào)產(chǎn)生、來(lái)料檢測(cè)不合格、零部件性能退化等，以便測(cè)試系統(tǒng)在這些情況下的處理策略及影響。