機(jī)器人打磨系統(tǒng)的設(shè)計和組成。

1六自由度工業(yè)機(jī)器人，是整個打磨系統(tǒng)中的主要執(zhí)行者；2鑄管固定裝置，用于保證鑄管相對位置不變；3打磨刀具，有自適應(yīng)補(bǔ)償功能，用于打磨鑄管承口；打磨機(jī)器人的Z軸采用滾珠絲杠傳動的兩根PAS43BB直線運(yùn)動單元，其有效行程為300mm。4對刀平面，用于打磨磨損或換刀過程中對機(jī)器人末端工具的校準(zhǔn)；5鑄管檢測裝置，用于識別生產(chǎn)線上不同的鑄管產(chǎn)品，從而調(diào)用不同打磨程序；6待打磨的球墨鑄鐵管；7從動托輪裝置，用于打磨過程中對鑄管傳動。

　　系統(tǒng)由PLC作為主控單元，由PLC控制機(jī)器人、鑄管固定裝置、托輪電機(jī)、鑄管管徑識別裝置和打磨工具等協(xié)調(diào)運(yùn)動。PLC主要實(shí)現(xiàn)和機(jī)器人相互通信邏輯判斷等功能，啟動PLC后啟動機(jī)器人，由PLC控制機(jī)器人、固定裝置、管徑識別裝置和打磨工具等動作。但人工去毛刺效率低，有遺漏，一致性也不好，勞動強(qiáng)度大且易傷害操作員。

打磨機(jī)器人系統(tǒng)是以機(jī)器人為核心的自動化打磨、拉絲系統(tǒng)，在打磨、拉絲過程中磨料消耗的微量變化，系統(tǒng)將自動參數(shù)化補(bǔ)償，以保證打磨、拉絲的一致性。機(jī)器人打磨拋光系統(tǒng)研發(fā)優(yōu)勢在于具有適合加工空間復(fù)雜形狀等優(yōu)越性，可提高葉片的磨削加工精度，減少葉片的應(yīng)力腐蝕，提高葉片的使用壽命，并可減少人工操作的報廢率，提高勞動生產(chǎn)率，實(shí)現(xiàn)葉片表面打磨拋光的自動化。利用工業(yè)機(jī)器人的手部，裝上主軸和去毛刺工具，使機(jī)器人成為一臺去毛刺機(jī)床設(shè)備。

打磨機(jī)器人系統(tǒng)由工業(yè)機(jī)器人、打磨機(jī)具、力控制設(shè)備、終端執(zhí)行器等外圍設(shè)備硬件系統(tǒng)和機(jī)器人力矩等軟件系統(tǒng)組成。打磨機(jī)器人的自動化系統(tǒng)集成，就是將組成打磨機(jī)器人的各種軟硬件系統(tǒng)集成為相互關(guān)聯(lián)，統(tǒng)一協(xié)調(diào)總控制系統(tǒng)，以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的自動化打磨、拋光、去毛刺加工。將打磨機(jī)和機(jī)器人結(jié)合成為單個機(jī)器人打磨系統(tǒng)或完整的機(jī)器人打磨設(shè)備，輔以傳輸線和相應(yīng)的夾具技術(shù)研發(fā)成完整的打磨工序自動化生產(chǎn)線，可gao效完成非標(biāo)準(zhǔn)件的自動化打磨作業(yè)工藝。因此，打磨機(jī)器人自動化項(xiàng)目實(shí)施的主要工作流程是：方案設(shè)計——樣機(jī)試驗(yàn)——現(xiàn)場安裝。

　　打磨機(jī)器人項(xiàng)目的方案設(shè)計，是項(xiàng)目實(shí)施的前提，也是項(xiàng)目成敗與否的關(guān)鍵所在。因此，項(xiàng)目方案的設(shè)計，必須從滿足客戶打磨加工出發(fā)，提出性價比最1高的機(jī)器人自動打磨的解決方案。

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工業(yè)機(jī)器人就是可以代替我們?nèi)祟愖霾坏揭约耙恍┕ぷ鲌鏊牡胤?，它的出現(xiàn)大大增加了工作效率的提示以及實(shí)現(xiàn)無人化作業(yè)，深受廣大人們的一直好評，下面我們來說說它有哪些優(yōu)勢吧。

優(yōu)勢：

工作空間大

重量輕

運(yùn)行速度快

重復(fù)定位精度高

焊接穩(wěn)定性強(qiáng)y

手腕負(fù)載為8Kg，半徑為1818mm

外形緊湊、體積小、重量輕，也可以當(dāng)做是專用的弧焊機(jī)器人，能實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的焊接，獲得高的精度的焊接路徑，縮短焊接周期，延長管件和線纜壽命，還能夠在狹小空間內(nèi)靈活的進(jìn)行焊接作業(yè)，可方便地選擇地面安裝、掛裝、倒裝。

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