機(jī)器人主體即機(jī)座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是一個(gè)帶有旋轉(zhuǎn)連接和AC伺服電機(jī)的6軸或7軸聯(lián)動(dòng)的一系列的機(jī)械連接，使用輪系（齒輪傳動(dòng)鏈）和RV（旋轉(zhuǎn)向量）型減速器。大多數(shù)噴涂機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度（對(duì)于帶軌道式機(jī)器人，一般將機(jī)器人本體在軌道上的水平移動(dòng)設(shè)置為擴(kuò)展軸，稱為第7軸）。其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。實(shí)踐經(jīng)驗(yàn)表明，涂料應(yīng)在恒定的速度下輸入，在小范圍內(nèi)的波動(dòng)不會(huì)影響涂膜質(zhì)量。

　　驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作，即每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)由安裝在機(jī)器人手臂內(nèi)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)控制。執(zhí)行機(jī)構(gòu)為靜電噴涂霧化1器，不同品牌、不同型號(hào)的機(jī)器人手臂末端的接口不同，根據(jù)生產(chǎn)工藝可選擇不同的霧1化器。

過(guò)程中每個(gè)旋杯所噴涂的區(qū)域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形變化的原因，旋杯的涂料流率也要發(fā)生變化。以噴涂汽車車身為例，當(dāng)噴涂門板等大面積時(shí)，吐出的涂料量要大，噴涂門立柱、窗立柱時(shí)，吐出的涂料量要小，并在噴涂過(guò)程中自動(dòng)、精que地控制吐出的涂料量，才能保證涂層質(zhì)量及涂膜厚度的均一，這也是提高涂料利用率的重要措施之一。機(jī)器人噴涂既保持了手工噴對(duì)復(fù)雜形面的適應(yīng)，又具精準(zhǔn)性和重復(fù)性。

為了追求噴涂過(guò)程更高的效率和更大的靈活性，從20世紀(jì)90年代起汽車工業(yè)開(kāi)始引入機(jī)器人技術(shù)。噴涂機(jī)器人是機(jī)器人大家族中一個(gè)分支，在高質(zhì)量噴涂應(yīng)用中獲得迅猛的發(fā)展，噴涂機(jī)器人主要包含三部分：機(jī)器人本體、霧化噴涂系統(tǒng)和噴涂控制系統(tǒng)。霧化噴涂系統(tǒng)包括：流量控制器、霧化1器和空氣壓力調(diào)節(jié)器等。因?yàn)閲娡繖C(jī)器人會(huì)按照工程師的程序指令進(jìn)行穩(wěn)定、重復(fù)地工作，噴槍與工件之間保持著既定的距離、角度，輸出的油漆量也是設(shè)定好的，霧化效果也是預(yù)先設(shè)定好的，而且機(jī)器人還可以帶著噴槍到達(dá)人工難以噴涂的部位，因?yàn)槿嵝詸C(jī)器人的安裝方式很靈活，可以安裝在地面、倒立懸掛在噴漆室頂部和噴房側(cè)面進(jìn)行噴漆。所以當(dāng)在修改相應(yīng)的噴涂流量時(shí)，需要考慮因?yàn)檎{(diào)整霧化和扇面空氣值間接影響到的噴幅寬度。不僅如此，機(jī)器人由于噴涂的穩(wěn)定性和一致性，不會(huì)出現(xiàn)超范圍噴涂，這樣大大節(jié)約了油漆，提高了油漆的回收率。

噴涂控制系統(tǒng)包含了空氣壓力模擬量控制、流量輸出模擬量控制和kai槍信號(hào)控制等。與傳統(tǒng)的機(jī)械噴涂相比，采用噴涂機(jī)器人大大降低了人工噴涂的勞動(dòng)強(qiáng)度，解決了人為噴涂厚度不均和情緒不穩(wěn)定的問(wèn)題，涂裝生產(chǎn)線一般都是連續(xù)運(yùn)行的，工人可能由于生病、家里的原因請(qǐng)假以及個(gè)人的情緒波動(dòng)都會(huì)影響噴涂產(chǎn)品的質(zhì)量，機(jī)器人不知疲倦的工作不僅為企業(yè)節(jié)約了人力成本，而且提高了噴涂的質(zhì)量。該系統(tǒng)可加裝視覺(jué)處理系統(tǒng)，以便自動(dòng)生成符合最終品質(zhì)要求的噴涂程序。

因?yàn)閲娡繖C(jī)器人會(huì)按照工程師的程序指令進(jìn)行穩(wěn)定、重復(fù)地工作，噴槍與工件之間保持著既定的距離、角度，輸出的油漆量也是設(shè)定好的，霧化效果也是預(yù)先設(shè)定好的，而且機(jī)器人還可以帶著噴槍到達(dá)人工難以噴涂的部位，因?yàn)槿嵝詸C(jī)器人的安裝方式很靈活，可以安裝在地面、倒立懸掛在噴漆室頂部和噴房側(cè)面進(jìn)行噴漆。不僅如此，機(jī)器人由于噴涂的穩(wěn)定性和一致性，不會(huì)出現(xiàn)超范圍噴涂，這樣大大節(jié)約了油漆，提高了油漆的回收率。噴漆機(jī)器人工作范圍大、速度快、精度高,特別適合中小零件的噴涂,可與噴涂線系統(tǒng)等輔助設(shè)備集成作業(yè)。

影響漆膜厚度的因素在機(jī)器人噴涂施工中，涂層膜厚可以按如下公式計(jì)算：

　　干膜厚度=(流量×涂料體積固體含量×涂料轉(zhuǎn)移率)/(走槍速度×噴幅寬度)

流量，即噴涂時(shí)單位時(shí)間從噴槍口流出的涂料體積。在機(jī)器人噴涂中，這個(gè)數(shù)據(jù)直接在BRUSH(刷子)參數(shù)表中確定。一些老式的機(jī)器人噴涂中，流量控制沒(méi)有和機(jī)器人系統(tǒng)建立聯(lián)系，無(wú)法在一個(gè)噴涂程序中間隨時(shí)更改流量。而大部分新機(jī)器人的流量控制系統(tǒng)直接由機(jī)器人的IPS系統(tǒng)控制，使流量控制更加精準(zhǔn)和便捷。當(dāng)工件經(jīng)過(guò)該系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)就會(huì)生成相應(yīng)的圖像，并同時(shí)生成工件的尺寸位置等信息。如在ABB機(jī)器人噴涂的流量控制中，根據(jù)流量控制是否閉環(huán)分兩類。

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