工業(yè)機(jī)器人是應(yīng)用于現(xiàn)代制造業(yè)、工業(yè)品生產(chǎn)的智能化設(shè)備，其關(guān)鍵技術(shù)部件包括控制系統(tǒng)、伺服電機(jī)、減速器，同時，這也是衡量機(jī)器人技術(shù)水平的主要指標(biāo)。目前，g端的工業(yè)機(jī)器人被德國、日本的企業(yè)包攬，關(guān)鍵零部件的研發(fā)技術(shù)，包括減速機(jī)、伺服電機(jī)方面，日本企業(yè)處于l先地位；而在原材料、本體零部件和操作系統(tǒng)，則是德國的企業(yè)更有優(yōu)勢。與德國、日本的ling軍企業(yè)相比，國產(chǎn)機(jī)器人的技術(shù)水平仍然有很大的差距。以下，將從控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、減速器、電機(jī)、機(jī)械本體、生產(chǎn)工藝和質(zhì)量管控等方面進(jìn)行q面分析。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

直流伺服電機(jī)和交流伺服電機(jī)用于，一般用于高j度、高速度的工業(yè)機(jī)器人驅(qū)動，采用閉環(huán)控制方法。步進(jìn)電機(jī)扭矩大，往往用于精度和速度要求不高的機(jī)器人中，采用開環(huán)控制即可。對于并聯(lián)機(jī)器人，往往采用直線電機(jī)進(jìn)行驅(qū)動。工業(yè)機(jī)器人的感知系統(tǒng)一般分為內(nèi)部感知和外部感知系統(tǒng)。內(nèi)部感知系統(tǒng)使用壓力傳感器、接觸傳感器、旋轉(zhuǎn)編碼器等獲取機(jī)器人各關(guān)節(jié)的位置、速度、力和力矩等相關(guān)機(jī)械量。外部傳感器則一般通過攝像機(jī)、聲吶等感知周圍環(huán)境。由于近年來計(jì)算機(jī)視覺技術(shù)發(fā)展迅猛，視覺伺服成為共機(jī)器人感知的重要方面。

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手把手示教可以使用直接推拉的方式控制機(jī)械手達(dá)到期望位置，而無需計(jì)算和編程，并記錄坐標(biāo)點(diǎn)，系統(tǒng)會通過插值方法計(jì)算得到每一步的位置和速度從而實(shí)現(xiàn)軌跡規(guī)劃。然而，示教再現(xiàn)方法仍然難以獲得zui優(yōu)路徑。相比于在笛卡爾空間，軌跡規(guī)劃也可以在關(guān)節(jié)空間進(jìn)行。常用方法一般為樣條函數(shù)插值法，并依據(jù)平滑性、加速度、加加速度等約束條件優(yōu)化得到。關(guān)節(jié)空間路徑規(guī)劃可以避免笛卡爾空間中的奇異性問題，避免大量正逆運(yùn)動學(xué)求解過程。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制

工業(yè)機(jī)器人的生產(chǎn)角色工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)應(yīng)用領(lǐng)域不斷擴(kuò)大，使生產(chǎn)對機(jī)器人不斷提出新的要求，從而推動了機(jī)器人技術(shù)水平的提高。同時，機(jī)器人性能與智能水平的提高也使得機(jī)器人不斷取代人在生產(chǎn)中的角色，廣泛地代替人從事各項(xiàng)生產(chǎn)作業(yè)，成為企業(yè)生產(chǎn)活動中的主要勞動力。工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中的角色，從代替人的大部分體力勞動，到部分腦力勞動，再不斷進(jìn)化到集成自動化生產(chǎn)系統(tǒng)中，發(fā)揮著管理協(xié)調(diào)的作用。孤立的機(jī)器人在生產(chǎn)中沒有任何實(shí)用價值。 次數(shù)用完API KEY 超過次數(shù)限制