機械臂是由執(zhí)行機構、驅(qū)動機構和控制系統(tǒng)組成的。

執(zhí)行機構包括抓取部分(手部)、腕部、臂部和腰部，手部直接與工件接觸，一般是回轉(zhuǎn)型或平移型；腕部是連接手部和手臂的部件，用來調(diào)整被抓物體的方位；臂部是支撐被抓物體、手部、腕部的重要部件，其作用是帶動手部去抓取物體，并按預定要求將其搬運到給定的位置；腰部是支撐臂部，其作用是帶動臂部旋轉(zhuǎn)。

驅(qū)動機構有氣動、液動、電動和機械式四種形式，氣動式速度快，結構簡單，液動式可實現(xiàn)連續(xù)控制，使工業(yè)機械手的用途和通用性更廣，且定位精度較高，因此目前常用的是氣動和液動驅(qū)動方式。

機械手自動化生產(chǎn)線對設備的要求：

1、生產(chǎn)線設備夾具具有自動夾緊、松開功能，在機械手系統(tǒng)信號的控制下實現(xiàn)自動夾緊、松開功能以配合上下料動作；

2、生產(chǎn)線設備鈑金預留天窗位置或者自動門模塊，配合我司對應電控信號與機械手通信；

3、生產(chǎn)線設備具備通信通過重載接插件（或航空插頭）的連接方式與機械手通信；

4、生產(chǎn)線設備具備大于機械手手爪動作安全范圍的內(nèi)部（干涉）空間；

機械手自動化生產(chǎn)線對現(xiàn)場環(huán)境的要求：

1、環(huán)境溫度：-10～50 ℃；

2、相對濕度：20%～75%；

3、振動：振動加速度小于0.5g；

4、電源：三相380V；

5、電壓波動范圍：±10%；

6、頻率：50HZ；

機械手廠家介紹真空吸盤的使用，我們要充分的考慮被抓取零件的質(zhì)量和表面的光潔度，因為只有相對較好的表面光潔度才能順利的形成真空吸附，并提供可靠的抓取吸附力，還要考慮各種接觸溶劑對真空吸盤的腐蝕和老化影響，例如我們平時在加工自動線上使用真空吸盤，大多數(shù)加工冷卻液都是有一定的腐蝕作用的，特別是對塑料制品，所以很容易引起真空吸盤的老化和變形，從而導致吸附力失效，這時候我們就需要和真空吸盤的供應商做一些真空吸盤材料方面的特殊要求和協(xié)商，必要的時候，可以讓對方提供相應的樣品進行試用，然后再定型。

6軸機器人機械臂的特征和優(yōu)缺點：

一、可編程：6軸工業(yè)機器人蕞大特點是柔性啟動化，柔性制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分。工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化以及加工件的變化進行再編程，適合于小批量多品種具有均衡髙效率的柔性制造生產(chǎn)線的應用。

二、擬人化：6軸工業(yè)機器人結合機器人與人的特點。在6軸工業(yè)機器人的結構上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn)、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有電腦。其傳感器提高了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應能力。

三、通用性：一般6軸工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的作業(yè)任務時具有較好的通用性。當然也有專用的工業(yè)機器人。

四、機電一體化：6軸工業(yè)機器人是機械學和微電子學的結合-機電一體化技術。工業(yè)機器人具有各種傳感器可以獲取外部環(huán)境信息，而且還具有記憶能力、語言理解能力、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能，這些都是微電子技術的應用，特別是計算機技術的應用密切相關。