運(yùn)動自由度，是指沖床機(jī)械手在空間運(yùn)動所需的變量數(shù)，用以表示機(jī)械手動作靈活程度的參數(shù)，一般是以沿軸線移動和繞軸線轉(zhuǎn)動的獨(dú)立運(yùn)動的數(shù)目來表示。

自由物體在空間有六個自由度。機(jī)械手的自由度數(shù)目越多，功能就越強(qiáng)。沖床機(jī)械手通常具有4—6個自由度。當(dāng)機(jī)械手的自由度增加到對末端執(zhí)行器的定向和定位不再起作用時，便出現(xiàn)了冗余自由度。冗余度的出現(xiàn)增加了機(jī)械手工作的靈活型，但也使控制變得更加復(fù)雜。沖床機(jī)械手在運(yùn)動方式上，可以分為直線運(yùn)動和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動兩種，應(yīng)用簡記符號P和R可以表示機(jī)械手運(yùn)動自由度的特點，如RPRR表示機(jī)械手具有四個自由度，從基座開始到臂端，運(yùn)動的方式依次為旋轉(zhuǎn)-直線-旋轉(zhuǎn)-旋轉(zhuǎn)。此外，沖床機(jī)械手的運(yùn)動自由度還有運(yùn)動范圍的限制。

由于注塑工業(yè)機(jī)械手能夠大幅度的提高生產(chǎn)率和降低生產(chǎn)成本，能夠穩(wěn)定和提高注塑產(chǎn)品的質(zhì)量，避免因人為的操作失誤而造成的損失。因此，注塑工業(yè)機(jī)械手在注塑生產(chǎn)中的作用變得越來越重要。目前國內(nèi)的機(jī)械手類型比較簡單，且大都用于取件。隨著注塑成型工業(yè)的發(fā)展，以后將有越來越多的機(jī)械手用于上料、混合、自動裝卸模具、回收廢料等各個工序上，而且將朝著智能化方向發(fā)展。


橫桿式機(jī)械手：橫桿式機(jī)械手左右、上下方向運(yùn)動均為伺服馬達(dá)驅(qū)動；左右傳動由伺服傳動軸帶動齒輪齒條運(yùn)動，再帶動橫桿（特定鋁型材材質(zhì)）運(yùn)動，以便達(dá)到左右移送之目的；上下傳動由伺服傳動軸帶動特定的渦輪減速機(jī)軸運(yùn)轉(zhuǎn)，以達(dá)到上下升降之目的；吸料手臂就固定在橫桿上，由真空吸盤或電磁鐵又或氣動夾爪組成，主要是根據(jù)產(chǎn)品工件來選擇。


平移機(jī)械手：平移機(jī)械手的主軸和末端具有旋轉(zhuǎn)自由度，其余軸都是平移自由度，設(shè)備每軸均采用伺服馬達(dá) 減速機(jī)驅(qū)動，機(jī)械手主體是由用高強(qiáng)度鋁型材，配合精細(xì)線型滑軌組成，末端裝有真空空吸盤或者電磁吸盤。目前主流的是五軸機(jī)械手，多臺連線沖壓平移機(jī)械手誕生的初衷就是為了解放沖壓工，本質(zhì)一種配合壓力機(jī)工作上下料的專機(jī)，布局靈活，占地空間??；，適用于舊線改造的機(jī)床，客戶模具不需要重做。