多功能履帶車車架的設計

多功能履帶車車架的設計

車架是行駛系統機構和車架的支重臺連接的部件，由支重輪撐起，車架的作用有兩個：

一是把整個機具的質量通過車架傳遞到支重輪；第二是通過車架把履帶的行走運動傳給整個機具提供其行走運動。

對車架的要求是：

１、有足夠的強度和剛度；

２、結構簡單，緊湊；

３、質量要輕。

多功能履帶車車架考慮到履帶式行走機構的旋耕機：要求機組輕、結構簡單、易制造，同時其機組速度比較低，旋耕機的工作地面是旱地±壌或者水田，地面很軟，因此有一定的塑性，并且工作地面比較平坦，所Ｗ履帶行走時，外界不會造成太大的震動。關于不潰散冷卻系統來查看節(jié)溫器的好壞，首要是通過散熱器進水管和出水管的溫差來判別。在水田工作中，由于下陷比較深，不適合復雜的車架系統。綜合這些客觀情況，車架選用剛性的更適合。

同時，由于橡膠履帶采用的是整體式，它本身就有一定緩沖吸震的作用多功能履帶車車架設計首先考慮履帶的布置形式，然后考慮到在水田旋耕作業(yè)，下陷深度比收割機深，所Ｗ要保證足夠的行駛系統離地間隙。4、將釬尾刺進多功能履帶車頭，用力順時針滾動釬子，假如轉不動，說明機器內有卡塞現象，應及時處理。從Ｗ往經驗來看，行駛系統小離地間隙一般為驅動輪變速箱底部與地面之間的距離，這里要求小離地間隙為３５０ｍｉｎ，所以設計車架時確定了驅動輪軸與下方橫梁有足夠的高度，從而確定行走車架。

行走車架確定后初步確定支重輪、驅動輪、導向輪、拖帶輪等行走系零部件的位置。然后考慮柴油發(fā)動機和變速箱的安裝位置。當柴油機高溫缺水時，嚴禁驟加冷卻水，以防缸套、缸蓋等炸裂或變形，應將柴油機低速運轉一段時間，待水溫降低后再加冷卻水。車架的設計是隨著整機的設計一步步完善的，它和其他部件的設計是相互聯系，彼此制約的。為了簡化結構、減少聯接件，多功能履帶車的支重臺車架和行駛系統機架做成整體式，即把它們焊接成一個整體結構。

多功能履帶車的行走體系也有其缺陷：

多功能履帶車的行走體系也有其缺陷：

1、行走裝置重量大且結構比較復雜，這樣的多結構規(guī)劃會使推土機可靠性下降，在使用過程中履帶行走體系各個輪與履帶鏈軌以及軸承內部之間的滾動摩擦丟失比較大，磨損嚴峻，功率消耗也比輪胎式推土機要大。

2、由于多功能履帶車行走機構結構復雜且重量大，制造成本相對較高，零部件磨損快、修理量大、修理費用高，據統計顯示，推土機行走機構的修理費用占整機修理費用的50%。

多功能履帶車的工作環(huán)境是沉限量大的沼澤地面，土壤與行走機構的效果愈加復雜，所以對行走體系的規(guī)劃研討是非常有必要的。

因而，為了可以充分發(fā)揮多功能履帶車的優(yōu)點同時防止其缺陷，需要對行走機構內部四輪一帶和行走架之間相互效果規(guī)律進行準確的仿和剖析，經過已有的車輛地面力學知識對仿剖析結果進行點評，得到運輸車行走體系的受力狀況和規(guī)律，為濕地系列推土機的開發(fā)提供參考。

多功能履帶車的運動控制研究

多功能履帶車的運動控制研究

多功能履帶車因為其良好的越野性能在農業(yè)、軍事、森林開發(fā)等領域具有廣泛的應用前景。一、開機前的準備作業(yè)1、新購來的多功能履帶車，內部涂有粘度較大的防銹脂，運用前有必要拆開明晰。然而與輪式運輸車相比，針對履帶運輸車的運動控制研究卻困難得多。主要原因是履帶運輸車多采用滑動轉向滑動轉向過程中履帶運輸車的運動由履帶徑向驅動力以及履帶與地面?zhèn)认蚰Σ亮餐瑳Q定。

多功能履帶車的運動控制研究    1.由于摩擦力由履帶運輸車的線速度和角速度決定履帶運輸車的側向力平衡方程表現為不可積分的微分方程。這導致履帶運輸車的路徑規(guī)劃和路徑跟蹤控制之間出現耦合即通常所說的非完整性約束。

2.另外由于履帶地面作用的復雜性以及土壤參數的不確定性，履帶運輸車的地面作用力很難得到準確估計。

目前多功能履帶車輛的研究主要集中于車輛#地面力學及車輛優(yōu)化設計方面，針對履帶運輸車的運動控制并不多見。基于簡化模型的基礎上采用力打滑線性化模型#運用輪式車輛的軌跡跟蹤算法對履帶運輸車進行了控制研究，采用卡爾曼濾波器對履帶滑轉率進行估計，進而構造了履帶運輸車的運動控制算法采用簡化的側向摩擦力動力學模型對履帶運輸車的軌跡跟蹤控制進行了研究。多功能履帶車國外展開現狀多功能履帶車是鏟土運送機械中非常典型的一個機種，在基礎設施制作、水利水電制作、國家制作施工、露天采集和農林業(yè)等土方工程中運用非常廣泛。

多功能履帶車的運動控制研究履帶運輸車輛的行走誤差由車輛內部誤差和外部誤差共同構成。所謂內部誤差是由車輛本身結構的不對稱引起的。如左右履帶驅動輪半徑的不同、左右履帶張緊的不同、左右履帶與驅動輪及鏈輪摩擦力的不同以及車輛設計時的左偏或右偏等，這些都會導致車輛在開環(huán)狀態(tài)不能嚴格跟蹤給定信號。所謂外部誤差是指由于地面情況的不均勻導致車輛地面作用力變化，使左右履帶不能嚴格跟蹤給定。如果在運用期間發(fā)現農用多功能履帶車呈現一些意異響或者氣味的時分，必定要對機車進行全部的查看，避免呈現嚴峻的毛病。