沖床機(jī)械手的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為手部、手臂、軀干。

1、手部

手部設(shè)備在手臂的前端。手臂的內(nèi)孔中裝有傳動軸，可把運(yùn)用傳給手腕，以翻滾、伸曲手腕、開閉手指。

2、手臂

手臂的作用是引導(dǎo)手指精準(zhǔn)地捉住工件，并運(yùn)送到所需的方位上。為了使沖床機(jī)械手能夠正確地作業(yè)，手臂的3個清閑度都要精準(zhǔn)地定位。

3、軀干軀干是設(shè)備手臂、動力源和各種執(zhí)行機(jī)構(gòu)的支架。

生產(chǎn)流水線新鋼件時，調(diào)節(jié)速度更快。傳統(tǒng)式機(jī)械臂式的自動式生產(chǎn)流水線，調(diào)節(jié)一個零件（需生產(chǎn)制造6套端拾器及零件程序編寫等）共需三天的時間，而配置沖壓機(jī)器人的沖床自動化生產(chǎn)流水線調(diào)節(jié)一個零件僅需1天的時間。

零件品質(zhì)高。在配置沖壓機(jī)器人的沖床自動化生產(chǎn)流水線，開料機(jī)能夠過去一個工裝夾具立即上料放進(jìn)清洗設(shè)備，清理給油進(jìn)行并送至位后，后一工裝夾具的智能機(jī)器人再從精準(zhǔn)定位臺爬取并放進(jìn)磨具。

諧波電流減速機(jī)關(guān)鍵由波產(chǎn)生器、軟性傳動齒輪和剛度傳動齒輪三個基礎(chǔ)預(yù)制構(gòu)件構(gòu)成，在沖壓機(jī)械手控制板層面，現(xiàn)階段通用性的多軸控制板服務(wù)平臺關(guān)鍵分成以內(nèi)嵌式cpu為關(guān)鍵的運(yùn)動控制卡和以工控電腦加實時系統(tǒng)為關(guān)鍵的PLC系統(tǒng)，其意味著分別是DeltaTau的PMAC卡和Beckhoff的TwinCAT系統(tǒng)軟件。中國的在運(yùn)動控制卡層面，固高企業(yè)早已開發(fā)設(shè)計出相對完善商品，可是在沖壓機(jī)械手上的運(yùn)用還相對性較少。

下面為大家介紹一下焊接機(jī)器人應(yīng)用中存在的問題和解決措施：

（1）出現(xiàn)偏焊問題：可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時出現(xiàn)問題。這時，要考慮TCP（焊槍中心點(diǎn)位置）是否正確，并加以調(diào)整。假如頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機(jī)器人各軸的零位置，中心校零予以修正。

（2）出現(xiàn)咬邊問題：可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或焊槍位置不對，可適當(dāng)調(diào)整。

（3）出現(xiàn)氣孔問題：可能為氣體保護(hù)差、工件 的底漆太厚或者位置不對，可適當(dāng)調(diào)整。