自動焊接機械手的生產(chǎn)工藝及維護
產(chǎn)品超級自動焊接機械手是一種模仿人手的部分動作，按規(guī)定的程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。工業(yè)生產(chǎn)中使用的機械手可分為搬運堆垛機械手、拉伸機械手、進給機械手、焊接機械手、熱鍛焊接機械手等。
焊接機械手已成為工業(yè)不可缺少的一部分，涉及各行各業(yè)，給各行各業(yè)帶來了效率和便利。根據(jù)生產(chǎn)過程的要求，機械手按照一定的程序、時間和位置來完成規(guī)定的傳動位置和工件的要求，特別是在高溫、高壓、粉塵、噪聲以及具有性和污染的環(huán)境中，機械手應(yīng)用為廣泛。
焊接機械手的驅(qū)動機構(gòu)也是工業(yè)機械手的重要組成部分。根據(jù)動力來源的不同，工業(yè)機械手的驅(qū)動機構(gòu)大致可分為液壓驅(qū)動、氣動驅(qū)動、電氣驅(qū)動和機械驅(qū)動四大類。電動機械手結(jié)構(gòu)簡單，體積小，操作方便，體現(xiàn)了人類的智能性和適應(yīng)性。機械手的操作精度和在環(huán)境中完成操作的能力將得到更廣泛的應(yīng)用。
當(dāng)然，焊接機械手的日常維護也是必不可少的，例如每個運動部件、導(dǎo)軌和滾輪都要涂上潤滑脂，封閉傳動部件要加注潤滑油，使部件運動靈活;關(guān)鍵是要維護平中心輪和偏心輪部件，確保將其固定，并確保橫臂運動平直。
同時，要經(jīng)常檢查和清潔焊接機械手的導(dǎo)軌、滑架、絲杠、螺母等運動部件，防止灰塵堆積、焊劑散落等雜物，影響運動部件的靈活運動。7、每三個月一次，用擰緊的空氣吹掃事件站機械手和機械手內(nèi)的灰塵，以便清潔繼電器、旋鈕、開關(guān)等。各滑動導(dǎo)軌結(jié)合面不允許碰撞磨損。經(jīng)常檢查絲杠、齒條等關(guān)鍵運動部件的磨損情況，發(fā)現(xiàn)問題及時修理或更換，并將螺母吊起。
此外，還要檢查焊接機械手各行程開關(guān)的靈活性和可靠性，檢查機械保護塊是否松動或損壞。經(jīng)常檢查電路接頭，保持連接牢固，插好可靠。每三個月用壓縮空氣吹掃一次工作站控制器內(nèi)的灰塵，手動操作人員保持繼電器、旋鈕、開關(guān)清潔、接觸良好。

這些焊接機器人有什么常見問題嗎

機器人焊接采用氦-混合氣體保護焊。焊接過程中的焊接缺陷一般包括焊接偏差、咬邊、氣孔

(1) 焊接偏差可能是由于焊接位置不正確或找焊槍時出現(xiàn)問題造成的。此時需要考慮焊槍中心點位置是否準(zhǔn)確，并進行調(diào)整。如果這種情況經(jīng)常發(fā)生，則有必要檢查機器人各軸的零位并重新校準(zhǔn)以進行校正。

(2) 咬邊可能是由于焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、焊槍角度或位置不正確造成的。通過適當(dāng)調(diào)整功率，可以改變焊接參數(shù)、焊槍姿態(tài)以及焊槍與工件的相對位置。

(3) 如有氣孔，可能是由于氣體保護不好，工件底漆太厚或保護氣體干燥不足，可作相應(yīng)調(diào)整。

(4) 飛濺過大可能是由于焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體成分原因或焊絲延伸長度過長所致。通過適當(dāng)調(diào)整功率，可以改變焊接參數(shù)，通過調(diào)整氣體比例混合器來調(diào)整混合氣體的比例，調(diào)整焊槍與工件的相對位置。

(5) 冷卻后在焊縫的末端形成一個坑。在編程時，可以在工作步驟中加入彈坑功能來填充彈坑。

(1) 有人?？赡苁怯捎诠ぜb配偏差或焊槍TCP不準(zhǔn)確所致。檢查焊槍的裝配或TCP是否正確。

(2) 電弧失效時，不允許引弧?？赡苁怯捎诤附z不與工件接觸或工藝參數(shù)太小，可以手動送絲，可以調(diào)整焊槍與焊縫的距離，也可以適當(dāng)調(diào)整工藝參數(shù)。

(3) 保護氣體監(jiān)測報警。如果冷卻水或保護氣體供應(yīng)出現(xiàn)故障，檢查冷卻水或保護氣體管道。

點焊、弧焊機器人的協(xié)同作業(yè)過程

在汽車生產(chǎn)中，點焊、弧焊機器人之間的協(xié)同作業(yè)是相當(dāng)關(guān)鍵的，它可以提高生產(chǎn)效率和優(yōu)化生產(chǎn)節(jié)拍，同時干涉區(qū)的界定實現(xiàn)了機器人之間的互鎖，提高了生產(chǎn)中的安全性和可靠性。那么，點焊、弧焊機器人是怎么實現(xiàn)協(xié)同作業(yè)的呢？

很顯然，點焊、弧焊機器人單獨工作已經(jīng)不能滿足人們對效率的要求，為了提高生產(chǎn)效率和優(yōu)化工作節(jié)拍，可以將點焊機器人和弧焊機器人應(yīng)用于汽車側(cè)前門或側(cè)后門同時焊接。

其中點焊機器人主要對側(cè)門內(nèi)側(cè)的17點進行焊接，而弧焊機器人則是負責(zé)上下2個門鉸鏈的焊接，且要求點焊、弧焊機器人同時工作。由于點焊機器人及其弧焊機器人有各自獨立的電氣控制單元，所以整個系統(tǒng)由PLC作為控制單元，由PLC來控制機器人、夾具和導(dǎo)軌之間的相互動作。點焊機器人的焊鉗，通常用氣動的焊鉗，氣動焊鉗兩個電極之間的開口度一般只有兩級沖程。

在實現(xiàn)點焊、弧焊機器人同時運用的過程中，主要解決的是安全問題，由于兩個機器人同時在一個工件上焊接，各自的工作空間非常小，一不小心兩個機器人就可能發(fā)生碰撞。

為此，可以劃分4塊干涉區(qū)，并要求每個干涉區(qū)每次多只允許一個機器人進人。在劃分干涉區(qū)時，在考慮安全的前提下盡量將干涉區(qū)的面積小，這樣可以保障機器人的運動空間更大，以致優(yōu)化生產(chǎn)節(jié)拍。