位置指令表示要求AC伺服電動機(jī)驅(qū)動的機(jī)構(gòu)所期望達(dá)到的位置目標(biāo)值，位置的實(shí)際值由位置傳感器來檢測。如果位置檢測器能直接檢測出運(yùn)動機(jī)構(gòu)的位置，并把位置信息反饋到輸入端和位置指令進(jìn)行比較，將其差值進(jìn)行放大，控制Ac伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)矩，并控制位置向目標(biāo)點(diǎn)移動，這樣的閉環(huán)控制在工程上常稱為全閉環(huán)控制。如果位置檢測器安裝在AC伺服電動機(jī)軸上，通過檢測電動機(jī)袖的角位移，間接地反映出運(yùn)動機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置，這種方式構(gòu)成的閉環(huán)控制，通常稱為半閉環(huán)控制。容易實(shí)現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。為了在伺服系統(tǒng)中獲控制品質(zhì)，能直接檢測伺服機(jī)構(gòu)的實(shí)際位置和實(shí)際速度，并作為反饋信息送入到系統(tǒng)的輸入端與指令值進(jìn)行比較。但實(shí)際上，在執(zhí)行機(jī)構(gòu)裝置的前端上安裝位置和速度檢測器是困難的。另外，連接Ac伺服電動機(jī)的機(jī)械耦合器、變速機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)軸等是否連接得很好，摩擦阻力的變化等復(fù)雜因素，也可能使伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性變壞。因此，在實(shí)際中，大都在Ac伺服電動機(jī)軸的非負(fù)載側(cè)安裝位置和速度檢測器，取得反饋信息．構(gòu)成半閉環(huán)控制。反饋信息檢閱點(diǎn)到實(shí)際執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的位置與速度就依靠機(jī)械裝置本身的精度來保證了。

伺服電動缸由伺服電機(jī)、同步輪、同步帶、軸承、絲桿等連接在一起進(jìn)而將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動轉(zhuǎn)化成活塞桿的直線運(yùn)動，由于伺服電機(jī)可進(jìn)行的轉(zhuǎn)數(shù)控制因此決定了伺服電動缸具有的位置定位，其定位精度可達(dá)正負(fù)2絲。我國尚處在單機(jī)自動化、剛性自動化階段，柔性制造單元和系統(tǒng)僅在少數(shù)企業(yè)使用。因此需要伺服電動缸的各個零部件的高精密性，進(jìn)而也決定了伺服電動缸的格。

     大家都知道用于直線傳動的還有氣缸和液壓缸而且這兩種運(yùn)動價(jià)格都比較和實(shí)惠，其價(jià)格和電動缸比起來甚至要便宜2-3倍因此很少有客戶愿意接受電動缸，使用電動缸，格也成為了阻礙電動缸發(fā)展的主要因素。折返式電動缸的電機(jī)與電動缸體平行安裝，電機(jī)通過高強(qiáng)度同步帶及同步帶輪與電動缸的傳動絲桿相連接而帶動絲桿傳動，除具有直線式電動缸的特點(diǎn)外，并由于整體長度短，適用于安裝位置比較小的場合。但是大家也要綜合考慮一下氣缸和液壓缸的購買成本是低，但是后期維護(hù)和更換周期相對頻繁、而且位置控制精度低不易實(shí)現(xiàn)自動化控制、影響車間整體環(huán)境，這些問題在電動缸上都得到了大大的改進(jìn)。

如圖2-2所示，當(dāng)主絲杠工作時，主絲杠副螺母作直線運(yùn)動，同時，通

過滑動花鍵副，主絲杠帶動空心絲杠轉(zhuǎn)動，實(shí)現(xiàn)空心絲杠副螺母的直線運(yùn)動?？?

心絲杠一端相對于主絲杠副螺母可以做回轉(zhuǎn)運(yùn)動，但無相對軸線運(yùn)動。外套筒與

主絲杠螺母副固連，推力套筒與空心絲杠副螺母固連，外套筒對推力套筒起導(dǎo)向

和徑向支撐作用。推力套筒端部承受外界載荷，在推力套筒作軸向直線運(yùn)動時，

推動載荷物體同步作軸向移動。