慣性二維碼導(dǎo)航的工作原理

慣性二維碼導(dǎo)航也叫二維碼視覺導(dǎo)航AGV，二維碼定位導(dǎo)航技術(shù)和運(yùn)動控制技術(shù)門檻不高。他的工作原理是二維碼AGV導(dǎo)航通過控制根據(jù)二維碼傳感器的掃描獲取到地面鋪設(shè)的二維碼圖像坐標(biāo)系中的位置；把采集到的二維碼圖像坐標(biāo)位置信息傳送給AGV控制器，控制器計(jì)算圖像傳感器提供的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，從而確定圖像在地圖中的位置；調(diào)度系統(tǒng)發(fā)送給AGV小車導(dǎo)航路徑指令；AGV小車根據(jù)接收到的路徑指令，建立局部導(dǎo)航坐標(biāo)系并計(jì)算AGV小車初始位置；AGV控制器通過編碼器信息反饋量控制兩個(gè)輪子轉(zhuǎn)動圈數(shù)，使得AGV小車依次行駛至導(dǎo)航路徑指令序列中的每個(gè)二維碼圖像標(biāo)簽，以完成導(dǎo)航路徑指令。

選擇AGV小車不是一件很容易的事情

從目前市場情況來看，主流AGV小車主要是磁導(dǎo)航AGV和SLAM激光導(dǎo)航AGV。磁導(dǎo)航AGV有良好的穩(wěn)定性，價(jià)格合理，而SLAM激光導(dǎo)航AGV柔性很好、靈活性高，在高度動態(tài)的環(huán)境下也能實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)優(yōu)化，實(shí)現(xiàn)在不同的位置執(zhí)行各種不同任務(wù)，能夠自動做出調(diào)整，更能滿足不斷變化的環(huán)境和生產(chǎn)要求。通過以上的介紹可以了解到，選擇AGV小車不是一件很容易的事情，究竟哪種導(dǎo)航方式的AGV適合自己工廠使用需要考慮到多重因素。

硬件上需要視攝像頭、補(bǔ)光燈和遮光罩等支持該種導(dǎo)航方式的實(shí)現(xiàn)

硬件上需要視攝像頭、補(bǔ)光燈和遮光罩等支持該種導(dǎo)航方式的實(shí)現(xiàn)。該方式通過AGV小車在移動過程中攝像頭（攝像機(jī)更善于運(yùn)動信息，傳統(tǒng)的傳感器則較吃力，從應(yīng)用的角度來看，視覺信號的抗十?dāng)_性能很好，而無線電和GPS信號易受阻塞。）拍攝地面紋理進(jìn)行自動建圖，然后在運(yùn)行過程中獲取的地面紋理信息，與自建地圖中的紋理圖像進(jìn)行配準(zhǔn)對比，從而確定移動機(jī)器人當(dāng)前位置。

自動導(dǎo)引車AGV小車的磁釘導(dǎo)航和磁條導(dǎo)航一樣,需要磁性導(dǎo)航傳

自動導(dǎo)引車AGV小車的磁釘導(dǎo)航和磁條導(dǎo)航一樣，需要磁性導(dǎo)航傳感器來定位 AGV小車的左右位置。不同的是磁釘導(dǎo)航是用磁釘來替代磁條為AGV行駛提供導(dǎo)航信息，代替了磁條導(dǎo)航連續(xù)感應(yīng)的方式；因?yàn)榇裴攲?dǎo)航不能像磁條導(dǎo)航那樣鋪設(shè)，為了便于鋪設(shè)和維護(hù)，一般相鄰兩個(gè)磁釘之間的間隔至少為1米。因此AGV小車會在磁釘與磁釘之間丟失導(dǎo)航信息(簡稱盲區(qū))，在盲區(qū)中行駛是無法預(yù)料的，也是不安全的，這時(shí)候就需要角度傳感器為 AGV小車提供方向角度，引導(dǎo)叉車AGV在磁釘和磁釘之間正確的運(yùn)行。