發(fā)那科機(jī)器人常用故障代碼和故障排除方法

伺服 － 021 SRDY斷開（組：i 軸：j） SRVO － 021 SRDY off (Group:i Axis:j)

［現(xiàn)象］ 當(dāng)HRDY斷開時，雖然沒有其他發(fā)生報警的原因，SRDY處在斷開狀態(tài)。 （所謂HRDY，就是主機(jī)相對于伺服發(fā)出接通還是斷開伺服放大器的電磁接觸器的信號。SRDY是伺服相對于主機(jī)發(fā)出伺服放大器是否已經(jīng)停止的信號。雖然試圖停止伺服放大器的電磁接觸器但電磁接觸器不停止，通常是由于伺服放大器發(fā)出報警，如果檢測出伺服放大器的報警，主機(jī)端就不會發(fā)出此報警（SRDY斷開）。也即，此報警表示雖然找不出原因但電磁接觸器不停止的情況。）

［對策1］確認(rèn)緊急停止單元CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器CRM64已經(jīng)切實(shí)連接。

［對策2］存在著電源瞬時斷開的可能性。確認(rèn)是否存在電源的瞬時斷開。

［對策3］更換緊急停止單元。

［對策4］更換伺服放大器。  

伺服 － 037 IMSTP 輸入（組：i） SRVO － 037 IMSTP input (Group:i)

［現(xiàn)象］ 輸入了外圍設(shè)備I/O的*IMSTP信號。

［對策］ 接通*IMSTP信號。

伺服 － 038 脈沖計數(shù)不匹配（組：i 軸：j） SRVO － 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)

［現(xiàn)象］ 電源斷開時的脈沖計數(shù)和電源接通時的脈沖計數(shù)不同。在更換脈沖編碼器之后或者在更換脈沖編碼器的備份用電池之后發(fā)出此報警。 此外，在將備份用數(shù)據(jù)讀到主板中時發(fā)出此報警。   確認(rèn)報警歷史畫面，按照下面的不同情形進(jìn)行檢查。

ABB機(jī)器人運(yùn)行軌跡出錯檢修方法：

1、確保正確定義ABB機(jī)器人工具和工作對象。

2、檢查旋轉(zhuǎn)計數(shù)器的位置，必要之時進(jìn)行更新。

3、如有必要，重新校準(zhǔn)ABB機(jī)器人各軸。

4、通過跟蹤噪音找到有故障的軸承。

5、通過跟蹤噪音找到有故障的伺服電機(jī)。分析ABB機(jī)器人TCP的路徑確定哪個軸進(jìn)而確定哪個電機(jī)可能有故障。

6、檢查平衡缸狀態(tài)是否正常。

7、確保根據(jù)配置文件中的連接正確的ABB機(jī)器人類型。

8、確保ABB機(jī)器人制動閘可以令人正常地工作。

設(shè)備正常的安全機(jī)構(gòu)是保證人安全的前提,安全機(jī)構(gòu)檢查應(yīng)納入日常點(diǎn)檢范圍內(nèi),機(jī)器人安全使用要

遵循以下原則:不隨意短接、不隨意改造、不隨意拆除、操作的規(guī)范。具體檢查項目如下:

1.機(jī)器人緊急停止按鈕的檢查,包括控制柜急停開關(guān)和手持操作盒急停開關(guān)。

檢查方法:按下控制柜上”緊急停止”按鈕,確認(rèn)畫面是否顯示'SRVO-001OperatorpanelE-

stop”自診斷信息;按MENU一選擇4AL ARM顯示報警畫面。