機(jī)器人控制系列和傳感技術(shù)

【機(jī)器人控制系統(tǒng)】

　　開(kāi)放式、模塊化的控制系統(tǒng)。向基于PC機(jī)的開(kāi)放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見(jiàn)小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性?？刂葡到y(tǒng)的性能進(jìn)一步提高，已由過(guò)去控制標(biāo)準(zhǔn)的6軸機(jī)器人發(fā)展到現(xiàn)在能夠控制21軸甚至27軸，并且實(shí)現(xiàn)了軟件伺服和全數(shù)字控制。人機(jī)界面更加友好，語(yǔ)言、圖形編程界面正在研制之中。機(jī)器人控制器的標(biāo)準(zhǔn)化和網(wǎng)絡(luò)化，以及基于PC機(jī)網(wǎng)絡(luò)式控制器已成為研究熱點(diǎn)。編程技術(shù)除進(jìn)一步提高在線編程的可操作性之外，離線編程的實(shí)用化將成為研究重點(diǎn)，在某些領(lǐng)域的離線編程已實(shí)現(xiàn)實(shí)用化。

【機(jī)器人傳感技術(shù)】

機(jī)器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機(jī)器人還應(yīng)用了激光傳感器、視覺(jué)傳感器和力傳感器，并實(shí)現(xiàn)了焊縫自動(dòng)跟蹤和自動(dòng)化生產(chǎn)線上物體的自動(dòng)定位以及精密裝配作業(yè)等，大大提高了機(jī)器人的作業(yè)性能和對(duì)環(huán)境的適應(yīng)性。遙控機(jī)器人則采用視覺(jué)、聲覺(jué)、力覺(jué)、觸覺(jué)等多傳感器的融合技術(shù)來(lái)進(jìn)行環(huán)境建模及決策控制。為進(jìn)一步提高機(jī)器人的智能和適應(yīng)性，多種傳感器的使用是其問(wèn)題解決的關(guān)鍵。其研究熱點(diǎn)在于有效可行的多傳感器融合算法，特別是在非線性及非平穩(wěn)、非正態(tài)分布的情形下的多傳感器融合算法。另一問(wèn)題就是傳感系統(tǒng)的實(shí)用化。

小型蝸輪蝸桿減速機(jī)

小型蝸輪蝸桿減速機(jī)即微型蝸輪蝸桿減速機(jī)，分為兩大RV系列減速機(jī)和鑄鐵蝸輪減速機(jī)兩大系列。RV系列減速機(jī)小型為25#（中心距），該系列的常規(guī)減速機(jī)速比為7.5、10、15、20、40、50、60、80、100（單級(jí)），鑄鐵蝸輪減速機(jī)小型為40#（中心距），該系列的減速機(jī)速比為10、20、30、40、50、60（單極）。

RV系列的小型蝸輪蝸桿減速機(jī)安裝比較方便，可適合多方位安裝，體積小重量輕，輸入法蘭可根據(jù)電機(jī)連接法蘭配置，方形或者圓形。

蝸輪蝸桿減速電動(dòng)機(jī)這是一種組合型產(chǎn)品，由蝸輪蝸桿減速機(jī)（鑄鐵系列或者RV系列）與電動(dòng)機(jī)之組合，同時(shí)又可與干式電磁離合器、剎車(chē)器組合，以及與無(wú)級(jí)變速機(jī)組合等。組合型產(chǎn)品在應(yīng)用、特性等各方面更加符合工業(yè)機(jī)械的配套，因此深受好評(píng)與使用

   根據(jù)機(jī)械設(shè)備設(shè)計(jì)及實(shí)際應(yīng)用、安裝等要求，選擇不同的蝸輪蝸桿減速機(jī)電動(dòng)機(jī)組合，如印刷包裝機(jī)常用的是RV蝸輪蝸桿減速機(jī)與電動(dòng)機(jī)組合，RV減速機(jī)電機(jī)離合剎車(chē)組合。

介紹RV減速機(jī)的技術(shù)難度

　在RV減速機(jī)方面，國(guó)內(nèi)在高精度擺線針輪減速機(jī)方面研究起步較晚，仍主要集中在院校及科研院所，國(guó)產(chǎn)RV減速器只有小批量應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人。

     主要原因：精密減速器的設(shè)計(jì)、研發(fā)和制造過(guò)程中需要對(duì)相關(guān)的材料、零件結(jié)構(gòu)和齒輪齒形進(jìn)行反復(fù)的測(cè)試與修正，而這一過(guò)程需要5-6年的經(jīng)驗(yàn)與技術(shù)積累。 

　　RV減速機(jī)，作為一種小體積，大傳動(dòng)比，零背隙，超高傳動(dòng)/體積比的減速機(jī)，是精密機(jī)械工業(yè)的一個(gè)之作，減速機(jī)里面完全是由高精度的元件，齒輪相互嚙合，對(duì)材料科學(xué)，精密加工裝備，加工精度，裝配技術(shù)，高精度檢測(cè)技術(shù)提出了極高的要求。