測力傳感器在機器人上的應(yīng)用

目標定位

　　實際應(yīng)用中，好多用戶通常認為，零部件定位和定量的唯l一方法是使用視覺傳感器。但實際上這不是唯l一的解決方案。不可否認，視覺系統(tǒng)是零部件定位或量化的好方式，但采用力傳感器來尋找和檢測零部件也是可行的。確定他們在X-Y平面上的位置是一回事，確定他們所處的高度又是另一回事。實際上，要做到這一點，需要一套3D視覺系統(tǒng)。如果是一堆物體，則不需要知道整堆物體的確切樹良，只需要每次去那堆物體里找就可以了。機器人只需確定那堆物體的高度，然后不斷調(diào)整其抓取高度就可以了。

　　另一種使用力傳感器的搜索功能是傳感器的“自由模式”。這有可能是未能充分利用測力傳感器的參數(shù)?！白杂赡Ｊ健被颉傲阒亓Α蹦Ｊ娇梢浴敖夥拧睓C器人的軸，這將使它能夠提高其合規(guī)性。例如，如果想在一臺數(shù)控機床上擰緊一個零件，則可以解放2個軸讓零件能完l美地合上，同時還保持著一定的抓力。這就使得力全部作用在零部件的中心，不會有額外的力作用在機器人的軸上

測力傳感器的處理工藝有哪些？

1、熱處理法

多應(yīng)用于鋁合金測力傳感器，在毛坯加工成彈性元件后進行，主要有反淬火法、冷熱循環(huán)法和恒溫時效法。

（1） 反淬火法

國內(nèi)也稱深冷急熱法。將鋁合金彈性元件置于-196℃的液氮中，保溫12小時后，迅速用新生的高速蒸汽噴射或放入沸水之中。因深冷與急熱產(chǎn)生的應(yīng)力方向相反而相互抵消，達到釋放殘余應(yīng)力的目的。試驗表明，采用液氮———高速蒸汽法可降低殘余應(yīng)力84%，采用液氮———沸水法可降低殘余應(yīng)力50%。

一般選傳感器量程的時候盡量 留有10%-30%的冗余量,可以防止應(yīng)用中的沖擊力對傳感器造成損傷和延長使用壽命。比如要測量的zui大力是

600~ 700N ,可以選擇量程為1KN的傳感器。

考慮到不同應(yīng)用對精度, 抗沖擊能力,使用壽命等要求不同,冗余量有時會達到100% ,甚至更多。

測力傳感器主要參數(shù)介紹

額定量程:在滿足所標注的參數(shù)范圍內(nèi),傳感器被設(shè)計去測量的zui大值。

靈敏度系數(shù):傳感器在滿量程負載時的輸出,一般表示為mV/N.

零點平衡:傳感器在無負載情況下的輸出。

非重復(fù)性:在相同環(huán)境下,傳感器在重復(fù)加載相同重量時輸出的zui大差值,一般表示為占額定輸出的百分比。

非線性:傳感器的實際“勵(遞增)-輸出 ( mV/N )”曲線與連接傳感器零點輸出( mV/N]和額定輸出(mV/M)直線間的zui大差值-般表示為占額

定輸出的百分比。