發(fā)展歷史

1913年諾伯特·維納出版《控制論——關于在動物和機中控制和通訊的科學》，闡述了機器中的通信和控制機能與人的神經(jīng)、感覺機能的共同規(guī)律，先提出以計算機為核心的自動化工廠。1914年美國人喬治·德沃爾制造出世界上一臺可編程的機器人（即世界上一臺真正的機器人），并注冊了專利。這種機械手能按照不同的程序從事不同的工作，因此具有通用性和靈活性。1915年在達特茅斯會議上，馬文·明斯基提出了他對智能機器的看法：智能機器“能夠創(chuàng)建周圍環(huán)境的抽象模型，如果遇到問題，能夠從抽象模型中尋找解決方法”。這個定義影響到以后30年智能機器人的研究方向。1959年德沃爾與美國發(fā)明家約瑟夫·英格伯格聯(lián)手制造出一臺工業(yè)機器人。隨后，成立了世界上一家機器人制造工廠——Unimation公司。由于英格伯格對工業(yè)機器人的研發(fā)和宣傳，他也被稱為“工業(yè)機器人父”。不對實際作業(yè)的機器人直接示教，而是脫離實際作業(yè)環(huán)境，生成示教程序，通過使用高ji機器人，編程語言，遠程式離線生成機器人作業(yè)軌跡。

工業(yè)機器人

機械結構系統(tǒng)

　　工業(yè)機器人的機械結構系統(tǒng)由機身、手臂、末端執(zhí)行器三大件組成，如圖1.6所示。每一大件都要若干自由度構成一個多自由度的機械系統(tǒng)。若機身具備行走機構便構成行走機器人;若機身不具備行走及腰轉(zhuǎn)機構，則構成單機器人臂。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端執(zhí)行器是宣接裝在手腕上的重要部件，它可以是二手指或多個手指的手爪。（4）輔助設備控制用于和機器人配合的輔助設備控制，如手爪變位器等。

工業(yè)機器人的分類

　　工業(yè)機器人按三大部分(機械本體部分、感知器部分和控制部分)。

　　工業(yè)機器人按用途可分為以下幾種：

　　1.材料搬運機器人　　

檢測機器人

　　零件制造過程中的檢測以及成品檢測都是保證產(chǎn)品質(zhì)量的關鍵。這類機器人的工作內(nèi)容主要是確認零件尺寸是否在允許的公差內(nèi)，或者控制零件按質(zhì)量進行分類。

　　例如，油管接頭螺紋加工完畢后，將環(huán)規(guī)旋進管端，通過測量旋進量或檢測與密封墊的接觸程度即可了解接頭螺紋的加工精度。油管接頭工件較重，環(huán)規(guī)的質(zhì)量一般也都超過15kg，為了能完成螺紋檢測任務的連續(xù)自動化動作(環(huán)規(guī)自動脫離、旋進自動測量等)，需要油管接頭螺紋檢測機器人。該機器人是六軸多關節(jié)機器人，它的特點在于其手部機構是一個五自由度的柔順螺紋旋進機構。另外還有一個卡死檢測機構，能對螺紋旋進動作加以控制。大量應用在工業(yè)機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器。