測力傳感器在機器人上的應(yīng)用

     隨著工業(yè)技術(shù)的發(fā)展，機器人的應(yīng)用越來越廣泛，其的工作效率，大大提升了企業(yè)的生產(chǎn)能力。然而工業(yè)機器人并不能很好的檢測他們周圍環(huán)境，需與專業(yè)的儀器結(jié)合才能實現(xiàn)某些功能。隨著越來越多各種不同的傳感器引入到機器人上，使得機器人更加敏感，更加智能化。在此簡單介紹下，測力傳感器在機器人中的5種應(yīng)用：

     1.恒力

　　力矩傳感器首l次制造出來，是用于打磨、拋光等應(yīng)用。由于這些應(yīng)用都很難實現(xiàn)自動化，因為機器人需要某些力反饋來確定它推動的力夠不夠。

　　通過在程序中引入力反饋回路，可以很輕易地讓這些應(yīng)用實現(xiàn)自動化，實現(xiàn)制造流程的一致性。在這種情況下，就需要使用一個外部裝置，而不是機器人制造商提供的嵌入式解決方案。

測力傳感器的處理工藝有哪些？

1、熱處理法

多應(yīng)用于鋁合金測力傳感器，在毛坯加工成彈性元件后進行，主要有反淬火法、冷熱循環(huán)法和恒溫時效法。

（1） 反淬火法

國內(nèi)也稱深冷急熱法。將鋁合金彈性元件置于-196℃的液氮中，保溫12小時后，迅速用新生的高速蒸汽噴射或放入沸水之中。因深冷與急熱產(chǎn)生的應(yīng)力方向相反而相互抵消，達到釋放殘余應(yīng)力的目的。試驗表明，采用液氮———高速蒸汽法可降低殘余應(yīng)力84%，采用液氮———沸水法可降低殘余應(yīng)力50%。

如果測力傳感器的彈性體設(shè)計不合理，無論彈性體的加工精度多高、粘貼的電阻應(yīng)變片的品質(zhì)多好，測力傳感器都以達到較高的測力性能。

　　因此，在測力傳感器的選擇過程中，彈性體的結(jié)構(gòu)型式至關(guān)重要。

　　彈性體的設(shè)計本屬于機械結(jié)構(gòu)設(shè)計的范圍，但因測力性能的需要，其結(jié)構(gòu)上與普通的機械零件和構(gòu)件有所不同。

　　普通的機械零件和構(gòu)件只須滿足在足夠強大的安全系數(shù)的強度和剛度即可，對在受力條件或構(gòu)件上的應(yīng)力分布情況不必嚴格要求。

　　然而，對于彈性體來說，除了需要滿足機械強度和剛度要求以外，必須保證彈性體上粘貼電阻應(yīng)變片部位（以下簡稱“貼片部位”）的應(yīng)力（應(yīng)變）與彈性體承受的載荷（被測力）保持嚴格的對應(yīng)關(guān)系；同時，為了提高測力傳感器測力的靈敏度，還應(yīng)使貼片部位達到較高的應(yīng)力（應(yīng)變）水平。