天津理想動力科技有限公司是集研究、開發(fā)、生產(chǎn)和銷售為一體，專門從事生產(chǎn)自動化和機器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域的新型科技類公司。主營：全自動口罩機、打磨機器人、分揀機器人、焊接機器人、碼垛機器人、噴涂機器人、壓鑄機器人等，歡迎各位致電來訪！

電子商務(wù)的發(fā)展推動了物產(chǎn)業(yè)項目的繁榮，全球物流市場收入預(yù)計在2021年達(dá)到224億美元。人力成本的快速上漲，使智能化的物流裝備在提高物流效率等方面的優(yōu)勢日漸突出。我國物流行業(yè)正在從勞動密集型轉(zhuǎn)向技術(shù)密集型，機器人代替人工是未來的趨勢。目前，物流自動化的難點在于倉儲物流，80%的物流倉庫仍然依賴于人力。物流抓取通常是重復(fù)枯燥的，有時具有危險性，我們希望讓機器人來完成這樣的工作，讓人類勞動者投入到更有創(chuàng)造性的工作中。學(xué)術(shù)界和工業(yè)界都在尋求解決方案，許多研究人員針對這一課題開展了工作。AndyZeng等人通過對整個場景的分析，提出了利用AffordanceMap（一個包含每個抓取點的置信度的圖）來獲取抓取區(qū)域的方法，大大提高了抓取的效率。

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然而，由于環(huán)境通常是復(fù)雜和無結(jié)構(gòu)化的（例如混亂的場景），有時機器人很難找到合適的位置來抓住物體。因此，我們研發(fā)了一種新型智能抓取機器人，結(jié)合深度強化學(xué)習(xí)方法，賦予機器人主動探索感知的能力，解決了AffordanceMap方法的缺陷，使得機器人能夠改善抓取環(huán)境，提高了機器人在復(fù)雜環(huán)境下的抓取成功率。2.系統(tǒng)總覽我們設(shè)計的主動探索機器人系統(tǒng)的工作流程如圖所示。首先，系統(tǒng)通過RGB-D相機得到場景的彩圖像和深度圖像，基于這兩幅圖像，利用深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)計算出AffordanceMap。然后，我們提出了一個度量?來評價當(dāng)前的AffordanceMap的可信度。如果?達(dá)到閾值，復(fù)合機器人手將執(zhí)行抓取操作。否則，將得到的RGB圖像和深度圖像輸入到深度Q學(xué)習(xí)網(wǎng)絡(luò)（DQN）中，得到應(yīng)采取動作的位置和方向，引導(dǎo)復(fù)合機器人手通過推動物體給環(huán)境帶來適當(dāng)?shù)母蓴_。這個過程將不斷循環(huán)，直到環(huán)境中的所有對象都被成功地拾取。3.研究方法3.1機械手設(shè)計現(xiàn)在主流的機械手主要有兩種：吸盤式機械手和手爪式機械手。這兩種結(jié)構(gòu)各有利弊，將兩者結(jié)合的機械手成為了新的趨勢。因此，我們設(shè)計了一種將吸盤結(jié)構(gòu)與手爪結(jié)構(gòu)復(fù)合起來的新型機械手。

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橡膠制品的缺陷通常表現(xiàn)為表皮有氣泡、脫膠、缺膠、炸邊、飛邊、撕裂、拉毛等。傳統(tǒng)的是人工進(jìn)行檢測，主觀意識太強，漏檢的現(xiàn)象也時有發(fā)生，檢測不夠全嚴(yán)謹(jǐn)?shù)?。隨著機器視覺的不斷發(fā)展，已經(jīng)可以用機器視覺來進(jìn)行缺陷檢測。那么CCD視覺檢測在橡膠制品行業(yè)的應(yīng)用優(yōu)勢有哪些呢？接下來就跟著四元數(shù)數(shù)控一起來看看吧！CCD視覺檢測在橡膠制品行業(yè)的應(yīng)用優(yōu)勢一、檢測結(jié)果更加準(zhǔn)確可靠。機器視覺檢測設(shè)備不會受到操作員疲勞、責(zé)任感、經(jīng)驗等因素的影響。傳統(tǒng)的人眼檢測有一個致命的缺點，即情感帶來的主觀性，檢測結(jié)果將根據(jù)工人的情緒而變化。而機器沒有歡樂、悲傷和快樂，檢測結(jié)果自然準(zhǔn)確可靠。二、橡膠圈不完整，人眼檢測存在很多問題，因此CCD視覺檢測系統(tǒng)是需要的。機器視覺檢測能自動檢測出這臺機器能承擔(dān)幾個人的任務(wù)。而且，機器不需要停機，不生病，可以連續(xù)工作，大大提高了生產(chǎn)效率。