工業(yè)機(jī)器人的核心部件減速器

工業(yè)機(jī)器人作為經(jīng)典的機(jī)電一體化數(shù)字設(shè)備，應(yīng)用領(lǐng)域廣泛。單個(gè)完整的工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的成本中減速器占 35%左右，可以看出影響工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的主要因素是減速器。雖然機(jī)器人的應(yīng)用已經(jīng)在國(guó)內(nèi)得到快速發(fā)展，但目前工業(yè)機(jī)器人的主要供應(yīng)商仍來自日本和歐洲。所以對(duì)其中的核心部件減速器的國(guó)產(chǎn)化是降低成本和打破國(guó)外壟斷的首要任務(wù)。

RV 減速器原理

RV減速器是在擺線針輪的基礎(chǔ)上開發(fā)的 2 級(jí)封閉式低齒差行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，是CNC 機(jī)床、工業(yè)用機(jī)器人關(guān)節(jié)等機(jī)電學(xué)領(lǐng)域所是用的新型行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。由于其擁有運(yùn)動(dòng)精度高，傳動(dòng)比大，扭轉(zhuǎn)剛度大，傳動(dòng)等優(yōu)點(diǎn)，許多學(xué)者和研究機(jī)構(gòu)將其作為研究的重點(diǎn)。

是 RV 減速器傳動(dòng)的簡(jiǎn)圖，級(jí)漸開線圓柱齒輪行星傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二級(jí)擺線針輪行星齒輪減速機(jī)構(gòu)組成，輸入軸和太陽(yáng)輪形成 RV 減速器的輸入部。擺線針齒輪的輸入由行星齒輪和曲柄軸共同完成。當(dāng)機(jī)構(gòu)開始傳動(dòng)時(shí)，若太陽(yáng)輪進(jìn)行順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，行星齒輪進(jìn)入公轉(zhuǎn)與逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)共存的狀態(tài)，此時(shí)，擺線輪由曲柄軸驅(qū)動(dòng)以進(jìn)行偏心運(yùn)動(dòng)。這種情況下，擺線輪將受到嚙合針輪的碰撞，其軸線以輪軸為中心公轉(zhuǎn)，向相反方向自轉(zhuǎn)。此時(shí)，其將通過曲柄軸推動(dòng)行星架輸出機(jī)構(gòu)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)。

RV減速機(jī)潤(rùn)滑油常用的型號(hào)

RV減速機(jī)潤(rùn)滑油常用的型號(hào)有鐵霸BIG7超級(jí)齒輪潤(rùn)滑油，鐵霸SYNMOLY合成齒輪油等。2、新發(fā)出的減速機(jī)已加潤(rùn)滑油脂，每六個(gè)月更換一次。油脂采用二硫化鋁-2#或2L-2#鋰基潤(rùn)滑油脂。3、剛開始加油運(yùn)轉(zhuǎn)100小時(shí)應(yīng)更換新油，（并將內(nèi)部污油沖干凈）以后再連續(xù)工作，每半年更換一次（8小時(shí)工作制），如果工作條件惡劣可適當(dāng)縮短換油時(shí)間，實(shí)踐證明減速機(jī)的經(jīng)常清洗和換油（如3-6個(gè)月）對(duì)于延長(zhǎng)減速機(jī)的使用壽命有著重要作用。在使用過程中應(yīng)經(jīng)常補(bǔ)充潤(rùn)滑油。5、加油時(shí)可旋開機(jī)座上部的通氣帽即可加油。放油時(shí)旋開機(jī)座下部的放油塞，即可放出污油。該村田RV減速機(jī)出廠時(shí)內(nèi)部無(wú)潤(rùn)滑油。6、立式安裝擺線針輪減速機(jī)要嚴(yán)防油泵斷油，以避免村田RV減速機(jī)的部件損壞。7、擺線針輪減速機(jī)在常溫下一般選用40#或50#機(jī)械油潤(rùn)滑，為了提高減速機(jī)的性能、延長(zhǎng)擺線針輪減速機(jī)的使用壽命，建議采用70#或90#極壓齒輪油，在高低溫情況下工作時(shí)也可應(yīng)重新考慮潤(rùn)滑油。

rv減速機(jī)是一種常用的機(jī)械，使用它的目的是降低轉(zhuǎn)速，在生活中很多機(jī)械都用到，設(shè)備的正常運(yùn)轉(zhuǎn)使用中離不開定期的保養(yǎng)維護(hù)，其中潤(rùn)滑油對(duì)設(shè)備來說像血液一樣，下面具體來看一下：

1、關(guān)于稀油會(huì)集潤(rùn)滑rv減速機(jī)系統(tǒng)，因?yàn)闈?rùn)滑油或油箱溫度有較為嚴(yán)格要求，一般選用冷卻器（蒸汽冷卻）或冷卻盤管（水冷卻）使之冷卻。雖然要求齒輪油有較好抗乳化功用，但油中進(jìn)入恰當(dāng)數(shù)量水后，極易使油品乳化，加有極壓抗磨劑齒輪油乳化后，添加劑被水解或堆積分別而失掉原有功用，并發(fā)作有害物質(zhì)，使齒輪油蛻變、失掉運(yùn)用功用。因而乳化油品必定不能夠持續(xù)運(yùn)用。關(guān)于水（或汽）冷卻潤(rùn)滑系統(tǒng)必定要留神避免水（汽）走漏，避免對(duì)rv減速機(jī)構(gòu)成不必要損害。

2、關(guān)于選用泵進(jìn)行循環(huán)潤(rùn)滑減速機(jī)系統(tǒng)，要注意泵壓差并及時(shí)拾掇濾網(wǎng)。如果在短時(shí)刻內(nèi)泵壓差較大，或拾掇濾網(wǎng)頻次顯著添加，并且濾網(wǎng)上油泥、金屬磨屑顯著增多，必定含義上闡明潤(rùn)滑油運(yùn)用情況不是很好。除了資料、規(guī)劃方面問題外，能夠說潤(rùn)滑油選用得不行合理：一是粘度不行合適，二是能夠用重負(fù)荷代替中負(fù)荷，即選用高一層次齒輪油，效果會(huì)顯著好轉(zhuǎn)。

3、有必要避免新油倒入舊油混用（而非按規(guī)則進(jìn)行補(bǔ)油），或因粘度下降但為了抵達(dá)某一粘度而參加高粘度油做法。這樣做，可能會(huì)有一些短期效果，但油品運(yùn)用功用會(huì)顯著下降，一起使用使設(shè)備潤(rùn)滑條件變差，導(dǎo)致磨損添加，一定程度上會(huì)縮短設(shè)備使用壽命。

4、關(guān)于更換油周期問題，從理論上講，換油期短，能更好地減小沖突副磨損并延伸設(shè)備運(yùn)用壽數(shù)，一起為保證其正常作業(yè)供應(yīng)了一個(gè)必要條件。但從經(jīng)濟(jì)效益視點(diǎn)啟航，應(yīng)、有用地運(yùn)用油品。是否換油、何時(shí)換油，除了遵照換油期規(guī)則外，還應(yīng)依據(jù)設(shè)備開工時(shí)刻、開工率等要素考慮，然后使油品更大極限地發(fā)揮作用。

5、要守時(shí)監(jiān)測(cè)用油設(shè)備油溫、振蕩、噪音等問題。因?yàn)闈?rùn)滑條件變差構(gòu)成齒面損害時(shí)，均可直接導(dǎo)致振蕩及噪音明顯加強(qiáng)。

齒輪減速機(jī)在安裝前應(yīng)注意事項(xiàng)

齒輪減速機(jī)在安裝前應(yīng)注意事項(xiàng)：

　　1、在輸出軸上安裝傳動(dòng)件時(shí)，不允許用錘子敲擊，通常利用裝配夾具和軸端的內(nèi)螺紋，用螺栓將傳動(dòng)件壓入，否則有可能造成減速機(jī)內(nèi)部零件的損壞。好不采用鋼性固定式聯(lián)軸器，因該類聯(lián)軸器安裝不當(dāng)，會(huì)引起不必要的外加載荷，以致造成軸承的早期損壞，嚴(yán)重時(shí)甚至造成輸出軸的斷裂。

　　2、對(duì)減速電機(jī)不能對(duì)(自鎖)施加逆向傳動(dòng)的較大負(fù)荷。

　　3、要用溶劑清除軸伸、法蘭、鍵表面的防腐劑‘污物等，清除時(shí)要注意不要放溶劑浸入到油封處，否則溶劑可能會(huì)損壞油封。

　　4、減速電機(jī)的安裝基礎(chǔ)應(yīng)為強(qiáng)度、剛度可靠’減振、抗扭的底座、臺(tái)架等到支撐結(jié)構(gòu)上，而且基礎(chǔ)必須干燥，且不得有油脂。