發(fā)那科機(jī)器人齒輪精密鍛造是一種較少(無)的切削加工

發(fā)那科機(jī)器人齒輪精密鍛造是一種較少（無）的切削加工，這種工藝可以直接精密成型齒輪鍛件，精度要求高，無需切削加工，只留下少量磨削。例如：鍛造齒面后的直齒錐齒輪和螺旋錐齒輪鍛件不再需要加工；齒形花鍵和凸形，凹形定位同步齒圈精密鍛造件，鍛造完成后，不再進(jìn)行切削。

發(fā)那科機(jī)器人自動(dòng)化的應(yīng)用包括汽車部件，如泵，電機(jī)和變速箱；計(jì)算機(jī)和消費(fèi)電子產(chǎn)品是另一個(gè)領(lǐng)域，和家用電器也是如此。

焊接機(jī)器人是一個(gè)機(jī)電一體化的設(shè)備，可以按用途、結(jié)構(gòu)、受控運(yùn)動(dòng)方式、驅(qū)動(dòng)方法等觀點(diǎn)對(duì)其進(jìn)行分類。

按用途分類

弧焊機(jī)器人  由于弧焊工藝早已在諸多行業(yè)中得到普及，弧焊機(jī)器人在通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)等許多行業(yè)中得到廣泛運(yùn)用?；『笝C(jī)器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內(nèi)的柔性焊接系統(tǒng)，而不只是一臺(tái)以規(guī)劃的速度和姿態(tài)攜帶焊槍移動(dòng)的單機(jī)，因而對(duì)其性能有著特殊的要求。在弧焊作業(yè)中，焊槍應(yīng)跟蹤工件的焊道運(yùn)動(dòng)，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運(yùn)動(dòng)過程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項(xiàng)重要指標(biāo)。

按結(jié)構(gòu)坐標(biāo)系來分

　　1) 直角坐標(biāo)型  這類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制方案與機(jī)床類似，其到達(dá)空間位置的三個(gè)運(yùn)動(dòng)（x、y、z）是由直線運(yùn)動(dòng)構(gòu)成，這種形式的機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡單，各軸線位移分辨率在操作容積內(nèi)任一點(diǎn)上均為恒定，控制精度容易提高；缺點(diǎn)是機(jī)構(gòu)龐大，工作空間小，操作靈活性較差。簡易和專用焊接機(jī)器人常采用這種形式。

　　2) 圓柱坐標(biāo)型  這類機(jī)器人在基座水平轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立柱，水平臂可沿立柱作上下運(yùn)動(dòng)并可在水平方向伸縮（見圖2）。這種結(jié)構(gòu)方案的優(yōu)點(diǎn)是末端操作可獲得較高速度，缺點(diǎn)是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠(yuǎn)，其線位移分辨精度愈低。

焊接機(jī)器人：機(jī)器人焊接過程中常見的缺陷　　

雖然焊接機(jī)器人采用的是富氣體保護(hù)焊或埋

弧焊等先進(jìn)、新工藝，但是焊接過程中會(huì)出現(xiàn)一些焊接缺陷，

例如焊偏、咬邊、氣孔等幾種，具體分析如下：

1、出現(xiàn)氣孔可能為氣體保護(hù)差、工件的底漆太厚或

者保護(hù)氣不夠干燥，進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整就可以處理。

2、飛濺過多可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、氣體組分原因或焊絲外伸長度太長，可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)節(jié)氣體配比儀來調(diào)整混合氣體比例，調(diào)整焊槍與工件的相對(duì)位置。

3、出現(xiàn)咬邊可能為焊接參數(shù)選擇不當(dāng)、角度或位置不對(duì)，可適當(dāng)調(diào)整功率的大小來改變焊接參數(shù)，調(diào)整

焊接時(shí)工件的相對(duì)位置。

4、焊縫結(jié)尾處冷卻后形成一弧坑，編程時(shí)在工作步中添加埋弧坑功能，可以將其填滿。

5、出現(xiàn)焊偏可能為焊接的位置不正確或焊槍尋找時(shí)出現(xiàn)問題。這時(shí)，要考慮TCP(焊槍中心點(diǎn)位置)是否準(zhǔn)確

，并加以調(diào)整。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下焊機(jī)器人各軸的零位置，重新校零予以修正。