由于所設計的焊接機器人是在準平面、空間狹窄的環(huán)境下工作，為了保證機器人能根據(jù)電弧傳感器的偏差信息，跟蹤焊縫自動焊接，要求所設計的機器人應該結構緊湊、移動靈活且工作穩(wěn)定．文中針對狹窄空間特點，開發(fā)了一種小型移動焊接機器人，根據(jù)機器人各結構的運動特點，運用模塊化設計方法，把機器人機構分為輪式移動平臺、焊炬調節(jié)機構和電弧傳感器三部分。其中，輪式移動平臺由于其慣性大，響應慢，主要對焊縫進行粗跟蹤，焊炬調節(jié)機構負責焊縫跟蹤，電弧傳感器完成焊縫偏差實時識別．另外，機器人控制器和電機驅動器集成安裝于機器人移動平臺上，使其體積更小。利用激光傳感器的三維信息獲取能力，可以對焊后的焊縫成形質量和缺陷進行檢驗，發(fā)現(xiàn)成形不良、咬邊等缺陷。同時，為了減少惡劣焊接環(huán)境下粉塵對運動部件影響，采用全封閉式結構，提高其系統(tǒng)可靠性[1]。

設備運行及相關操作

1.按要求安裝好電加熱式CO2氣體減壓器

2.使用前必須先預熱5-10分鐘;

3.緩緩將氣瓶上的閥門打開(速度約5度/秒)，這時可觀察到壓力表的指針慢慢抬起，然后停在合適的刻度上。

4.閉合設備電氣箱空氣開關對設備上電，檢查電氣箱和機身是否漏電(發(fā)現(xiàn)漏電須排除后進行下一步操作)。

5.檢查電氣箱側面指示燈是否正常，發(fā)現(xiàn)異常須排除后進行下一步操作。

.檢查減速箱是否加注潤滑油，發(fā)現(xiàn)異常須按本減速機維護規(guī)范處理。

進行設備空轉，檢查減速箱、齒輪、電機等傳動是否有異響和過熱，發(fā)現(xiàn)異常須排除后進行下一步操作。

在操作面板上選擇正確工作狀態(tài)：“調試”檔位適合本機手動控制作業(yè);“自動”檔位適合程序化自動焊接作業(yè)。

調整好適當參數(shù)(工作臺回轉速度)和正確轉向，啟動設備進行正常操作和作業(yè)。

可以在焊機的控制面板上進行功能選擇和部分參數(shù)設定。

焊機的控制面板所對應的功能有指示燈顯示，在使用過程中對應的指示燈被點亮即可進行對應的操作。(特別注意當焊機過熱時，機內溫度指示燈會被點亮，此時注意控制好焊機的使用時間或暫停使用該設備)

激光復合焊接是激光束焊接與MIG焊接技術相結合，獲得焊接效果，快速和焊縫搭橋能力，是當前的焊接方法。

激光復合焊的優(yōu)點是：速度快，熱變形小，熱影響區(qū)域小，并且確保了焊縫的金屬結構與機械屬性。

激光復合焊除了汽車薄板結構件的焊接，還適用于很多其它應用。例如將這項技術應用于混凝土泵和移動式起重機臂架的生產(chǎn)，這些工藝需對高強度鋼進行加工，傳統(tǒng)技術往往會因為需要其它輔助工藝（如預熱）而導致成本的增加。在實際焊接過程中，焊接條件是經(jīng)常變化的，如加工和裝配上的誤差會造成焊縫位置和尺寸的變化，焊接過程中工件受熱及散熱條件改變會造成焊道變形和熔透不均。再則，該技術也可應用于軌道車輛的制造及常規(guī)鋼結構（如橋梁，油箱等）。