微型化、網(wǎng)絡(luò)化、PC化和開(kāi)放性是PLC未來(lái)發(fā)展的主要方向

PLC市場(chǎng)也反映了全世界制造業(yè)的狀況，2000后大幅度下滑。但是，按照Automation Research Corp的預(yù)測(cè)，盡管全球經(jīng)濟(jì)下滑，PLC市場(chǎng)將會(huì)復(fù)蘇，估計(jì)全球PLC市場(chǎng)在2000年為76億美元，到2005年底將回到76億美元，并繼續(xù)略微增長(zhǎng)。

微型化、網(wǎng)絡(luò)化、PC化和開(kāi)放性是PLC未來(lái)發(fā)展的主要方向。在基于PLC自動(dòng)化的早期，PLC體積大而且價(jià)格昂貴。但在近幾年，微型PLC(小于32 I/O)已經(jīng)出現(xiàn)，價(jià)格只有幾百歐元。隨著軟PLC(Soft PLC)控制組態(tài)軟件的進(jìn)一步完善和發(fā)展，安裝有軟PLC組態(tài)軟件和PC-based控制的市場(chǎng)份額將逐步得到增長(zhǎng)。

當(dāng)前，過(guò)程控制領(lǐng)域發(fā)展趨勢(shì)之一就是Ethernet技術(shù)的擴(kuò)展，PLC也不例外。如今越來(lái)越多的PLC供應(yīng)商開(kāi)始提供Ethernet接口。可以相信，PLC將繼續(xù)向開(kāi)放式控制系統(tǒng)方向轉(zhuǎn)移，尤其是基于工業(yè)PC的控制系統(tǒng)。

四軸機(jī)器人的前兩個(gè)關(guān)節(jié)可以在一個(gè)幾何平面內(nèi)自由移動(dòng)

四軸機(jī)器人

小型裝配機(jī)器人中，“四軸機(jī)器人”是指“選擇性裝配關(guān)節(jié)機(jī)器臂”，即四軸機(jī)器人的手臂部分可以在一個(gè)幾何平面內(nèi)自由移動(dòng)。

機(jī)器人的前兩個(gè)關(guān)節(jié)可以在水平面上左右自由旋轉(zhuǎn)。第三個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)稱(chēng)為羽毛（quill）的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內(nèi)向上和向下移動(dòng)或圍繞其垂直軸旋轉(zhuǎn)，但不能傾斜。

這種獨(dú)特的設(shè)計(jì)使四軸機(jī)器人具有很強(qiáng)的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復(fù)性的工作。

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成

（1）控制計(jì)算機(jī)： 　　控制系統(tǒng)的調(diào)度指揮機(jī)構(gòu)。一般為微型機(jī)、微處理器有32位、64位等，如奔騰系列CPU以及其他類(lèi)型CPU。 　　（2）示教盒： 　　示教機(jī)器人的工作軌跡和參數(shù)設(shè)定，以及所有人機(jī)交互操作，擁有自己獨(dú) 立的CPU以及存儲(chǔ)單元，與主計(jì)算機(jī)之間以串行通信方式實(shí)現(xiàn)信息交互。 　?。?）操作面板： 　　由各種操作按鍵、狀態(tài)指示燈構(gòu)成，只完成基本功能操作。 　?。?）硬盤(pán)和軟盤(pán)存儲(chǔ)存： 　　儲(chǔ)機(jī)器人工作程序的外 圍存儲(chǔ)器。 　?。?）數(shù)字和模擬量輸入輸出： 　　各種狀態(tài)和控制命令的輸入或輸出。 　?。?）打印機(jī)接口： 　　記錄需要輸出的各種信息。