伺服驅(qū)動器又稱為伺服控制器

用來控制伺服電機(jī)按照指令執(zhí)行相應(yīng)的動作，屬于伺服系統(tǒng)的一部分。一般情況下，對于交流伺服驅(qū)動器，可通過對其內(nèi)部功能參數(shù)進(jìn)行人工設(shè)定而實(shí)現(xiàn)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制等多種功能。

伺服電機(jī)屬于執(zhí)行機(jī)構(gòu)，一般分為直流和交流電動機(jī)兩大類，交流伺服電動機(jī)又分為異步伺服電動機(jī)和同步伺服電動機(jī)（如下圖2所示），目前交流系統(tǒng)正在逐漸代替直流系統(tǒng)。交流系統(tǒng)與直流系統(tǒng)相比，具有高可K性、散熱好、轉(zhuǎn)動慣量小、能工作于高壓狀態(tài)下等優(yōu)點(diǎn)。

隨著工業(yè)機(jī)器人市場掀起熱潮和近年數(shù)控化的普及，國內(nèi)的伺服產(chǎn)品銷量保持了快速的增長，伺服系統(tǒng)的自主研發(fā)、生產(chǎn)制造已經(jīng)初步形成規(guī)模和體系，擁有了一定的產(chǎn)品系列和配套能力，但在X能、可靠性方面仍存在很多問題，這就需要通過專y的檢測認(rèn)證手段來發(fā)現(xiàn)問題，優(yōu)化產(chǎn)品，提升產(chǎn)品X能及可靠性，從而引導(dǎo)行業(yè)快速健康發(fā)展。

伺服控制器

在大慣量負(fù)載印刷系統(tǒng)中，編碼器和伺服系統(tǒng)的選擇尤為重要。以BF4250卷筒紙印刷機(jī)為例，其負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量很大，其中柔印機(jī)組為0.13 kg·m2，膠印機(jī)組轉(zhuǎn)動慣量大，為0.33 kg·m2。由于系統(tǒng)定位精度要求≤0.03mm，考慮到負(fù)載的大慣量性，把控制周期定為2ms，要求位置環(huán)穩(wěn)態(tài)誤差為±1個脈沖。根據(jù)定位精度和穩(wěn)態(tài)誤差，可以折算出編碼器線數(shù)為17000線，可是考慮到在實(shí)際印刷過程中，要不斷調(diào)整不同機(jī)組的位置，如果編碼器分辨率選17000線，在調(diào)整印輥時，由于機(jī)組轉(zhuǎn)動慣量很大，將會產(chǎn)生很大的角加速度，進(jìn)而產(chǎn)生很大的轉(zhuǎn)矩。例如對于膠印機(jī)組，調(diào)整角加速度超過700 rad/s2，調(diào)整轉(zhuǎn)矩超過200N·m，一般的電機(jī)無法滿足要求。綜合考慮，選擇編碼器分辨率為40000線，這樣在調(diào)整過程中，減小了電機(jī)的調(diào)整加速度，進(jìn)而減小了調(diào)整轉(zhuǎn)矩。例如在負(fù)載慣量膠印機(jī)組中，調(diào)整角加速度為78.6rad/s2，調(diào)整轉(zhuǎn)矩為26 N·m，凱奇電氣公司的90M系列伺服電機(jī)完全可以滿足要求。

控制器

運(yùn)動控制器源于早期的伺服控制器。通過運(yùn)動控制器對機(jī)械運(yùn)動部件的位置、速度等進(jìn)行實(shí)時的控制管理，使其按照預(yù)定的運(yùn)動軌跡和規(guī)定的運(yùn)動參數(shù)進(jìn)行運(yùn)動。

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普遍的伺服控制器故障及解決方法

伺服控制器是用于操縱伺服器電機(jī)的一種控制板，其功效類似變頻器作用于一般溝通交流電機(jī)，歸屬于伺服控制系統(tǒng)的一部分，關(guān)鍵運(yùn)用于高精密的系統(tǒng)。下列為的方法。 共享：普遍的故障及解決方法 1、LED燈是綠的，可是電機(jī)沒動 (1)故障緣故：一個或好幾個方位的電機(jī)嚴(yán)禁姿勢。 解決方法：查驗(yàn) INHIBIT和–INHIBIT端口號。 (2)故障緣故：指令數(shù)據(jù)信號并不是對控制器數(shù)據(jù)信號地的。 解決方法：將指令數(shù)據(jù)信號地和控制器數(shù)據(jù)信號地相接。 2、通電后，控制器的LED燈沒亮 故障緣故：供電系統(tǒng)電壓太低，低于少電壓值規(guī)定。 解決方法：查驗(yàn)并提升供電系統(tǒng)電壓。 3、當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時，LED燈閃動 (1)故障緣故：HALL相位差不正確。 解決方法：查驗(yàn)電機(jī)相位差設(shè)置電源開關(guān)是不是恰當(dāng)。 (2)故障緣故：HALL感應(yīng)器故障。 解決方法：當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時檢驗(yàn)HallA,HallB,HallC的電壓。電壓值應(yīng)當(dāng)在9VDC和0中間。