在每臺堆取料機上安裝兩臺流動站，流動站機天線分別安放在大機回轉(zhuǎn)中心和懸臂中部或者頭部中心點處。機身擴展串口，同時支持寬壓輸入和多種I/O接口（例如以太網(wǎng)和CAN總線），這些優(yōu)點讓這款接收機在快速簡單集成的應(yīng)用中倍受青睞。兩臺流動站實時檢測空間的三維坐標信息，并計算出每臺堆取料機的位置、俯仰、角度信息等，并通過數(shù)據(jù)鏈路傳輸給中控室的PLC主機，這樣根據(jù)“兩點確定一條直線”原理，中控PLC就可以實時的知道堆取料機的大機回轉(zhuǎn)中心和堆取料機的懸臂頭部中心所在軸線的位置了。并對相鄰的堆取料機進行兩兩比較，計算出他們之間的安全距離，臂架俯仰和旋轉(zhuǎn)的角度。一旦相鄰的堆取料機之間的距離小于安全距離或旋轉(zhuǎn)、俯仰角度超出安全角度時，軟件將自動向操作人員發(fā)出報警信息以及停機信號，防止意外事故的發(fā)生。

APON無線定位技術(shù)APON無線定位測距儀（簡稱APON）是一種高精度測速測距、實時定位系統(tǒng)，模塊采用獨特的應(yīng)答式雷達測距原理，通過在兩套模塊之間發(fā)送和接收信號實現(xiàn)計算，用于對設(shè)備移動過程中進行實時定位和速度檢測。要完善解決上述問題就必須做到兩點：，位置信號要可靠準確，而且要能在現(xiàn)場強粉塵的環(huán)境下可靠工作。APON無線定位測距儀由定位硬件層、數(shù)據(jù)處理層組成。定位硬件層是APON實現(xiàn)定位功能的主體部分，包括天線和移動天線（兩模塊可互換）；數(shù)據(jù)處理層則是實現(xiàn)位置計算和速度計算的關(guān)鍵。根據(jù)項目實際需要，天線是定位系統(tǒng)的基準錨點，其位置和安裝角度固定，為系統(tǒng)確定了空間坐標基準；移動天線是移動的，可實時獲取周圍天線的位置，由控制解算模塊計算設(shè)備本身的位置和速度。

通常的大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個編碼器的數(shù)值計算得出的，本設(shè)計采用當(dāng)今先進的定位手段-RTK GPS測量系統(tǒng)。在每臺堆取料機上可回轉(zhuǎn)部分的電氣房內(nèi)安裝一臺車載電氣柜,內(nèi)含一臺雙天線接收機和控制器、協(xié)議模塊等，移動站接收機天線分別在懸臂中前端和堆取料機配重臂上選取合適位置安放，移動站數(shù)據(jù)傳給機車上的PLC，軟件系統(tǒng)均在控制器內(nèi)完成運算。RTK是能夠在野外實時得到厘米級定位精度的測量方法，它采用了載波相位動態(tài)實時差分（Real-time kinematic）方法，是GPS應(yīng)用的重大里程碑。高精度的GPS測量必須采用載波相位觀測值，RTK定位技術(shù)就是基于載波相位觀測值的實時動態(tài)定位技術(shù)，它能夠?qū)崟r地提供測站點在坐標系中的三維定位結(jié)果，并達到厘米級精度。在RTK作業(yè)模式下，基準站通過數(shù)據(jù)鏈將其觀測值和測站坐標信息一起傳送給流動站。

1為1號流動站，2為2號流動站。其工作原理是基準站機將自己獲取的高精度定位數(shù)據(jù)，通過光纖模式、電臺、GPRS或WIFI方式將差分數(shù)據(jù)發(fā)送到堆取料機的機上。兩個流動站實時檢測空間的三維坐標信息， 并通過以太網(wǎng)傳輸給中控室的plc主機，這樣根據(jù)“兩點確定一條直線”原理，中控plc就可以實時的知道堆取料機的大機回轉(zhuǎn)中心和堆取料機的大臂頭部中心所在軸線的位置了。通過使用流動站和基準站來檢測的大臂位置信息可以到厘米級，并且不受堆取料機自身行走輪打滑和其他編碼器累積誤差的影響，因此比現(xiàn)有的防碰撞方法更加準確?？朔爽F(xiàn)有技術(shù)中由于大臂空間位置反饋都是采用行走、回轉(zhuǎn)、俯仰三個編碼器的數(shù)值計算得出的，而造成的誤差累積問題。