工業(yè)機器人按程序輸入方式分為“編程輸入型”和“示教輸入型”兩類。

而示教型又分為：示教盒示教和人工導引示教，沖壓專用機械手一般采用的是“示教盒示教”方式。

1、編程輸入型是將計算機上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機器人控制柜。

2、人工導引示教由操作者直接領動執(zhí)行機構進行示教，按要求的動作順序和運動軌跡操演一遍，工作程序的信息即自動存入程序存儲器。

同時盡量避免選擇鍍銅質量稍差的焊絲，不然的話焊絲表面的鍍銅容易因摩擦脫落，從而造成導管內容積減小，高速送絲時阻力加大，焊絲不能平滑送出，產(chǎn)生抖動，使電弧不穩(wěn)，影響焊縫質量。

如果情況嚴重的話，還會出現(xiàn)卡死現(xiàn)象，使自動焊接機械人停機。因此，一旦遇到類似的現(xiàn)象，要及時清理焊絲導管，以免上述問題的發(fā)生。弧焊機器手能夠在焊接出產(chǎn)領域替代本來工人的作業(yè)，完成以計算機控制、人工智能、網(wǎng)絡聯(lián)系的柔性加工，并能夠在保證焊接效果的同時將效率大大提高。

弧焊機器手操作控制的人性化越來越遭到重視，其控制體系也是全部作業(yè)過程的中心，穩(wěn)定性首要依賴于體系自身的結構域參數(shù)而關于輸入則沒有聯(lián)系，這也是提出體系穩(wěn)定性作為體系價值表現(xiàn)的一個緣由。

上下料機械手它的柔性不夠, 難以適應日益加快的變化,不利于產(chǎn)品結構的調整;其次, 使用人工會造成勞動強度的增加, 容易產(chǎn)生事故, 效率也比較低下, 且使用人工上下料的產(chǎn)品質量的穩(wěn)定性不夠, 不能滿足大批量生產(chǎn)的需求。

使用上下料機器人自動柔性搬運系統(tǒng)就可以解決以上問題, 該系統(tǒng)具有很高的效率和產(chǎn)品質量穩(wěn)定性, 柔性較高且可靠性高, 結構簡單更易于維護, 可以滿足不同種類產(chǎn)品的生產(chǎn), 對用戶來說, 可以很快進行產(chǎn)品結構的調整和擴大產(chǎn)能, 并且可以大大降低產(chǎn)業(yè)工人的勞動強度。

橫桿式機械手：橫桿式機械手左右、上下方向運動均為伺服馬達驅動；左右傳動由伺服傳動軸帶動齒輪齒條運動，再帶動橫桿（特定鋁型材材質）運動，以便達到左右移送之目的；上下傳動由伺服傳動軸帶動特定的渦輪減速機軸運轉，以達到上下升降之目的；吸料手臂就固定在橫桿上，由真空吸盤或電磁鐵又或氣動夾爪組成，主要是根據(jù)產(chǎn)品工件來選擇。