測試方法：按照以下所述檢查每個(gè)軸馬達(dá)的制動器。

1）運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，該位置機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到值（靜態(tài)負(fù)載）；

2）馬達(dá)斷電；

3）檢查所有軸是否維持在原為。

如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒有改變位置，則制動力矩足夠。還可手動移動機(jī)械手， 檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施。當(dāng)移動機(jī)器人緊急停止時(shí)，制動器會幫助停止，因此可能會產(chǎn)生磨損。所以，在機(jī)器使用壽命期間需要反復(fù)測試，以檢

驗(yàn)機(jī)器是否維持著原來的能力。

2、工作中

  注意機(jī)器人的液壓、氣動、儀表指示、監(jiān)控信號、保險(xiǎn)裝置等運(yùn)行情況，正確使用示教器的使能按鈕，按下一半時(shí)，系統(tǒng)處于得電狀態(tài)，松開或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)處于電機(jī)關(guān)狀態(tài)。當(dāng)使能按鈕不需要功能編程或調(diào)試時(shí)，機(jī)器人不需 要移動時(shí)，立即松開使能按鈕，當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)時(shí)，必須帶上示教器帶，避免其他人誤操作。進(jìn)入工作區(qū)，控制器的模式開關(guān)選擇手動，方便操作使能設(shè)備斷開電腦或遙控操作，注意機(jī)械手各臂的旋轉(zhuǎn)軸，另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備。2、在機(jī)器人工作一定時(shí)間后，需對機(jī)器人各個(gè)電路板接口重新插拔。