60步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)化計(jì)劃，充分使用SA算法能夠找到大局長處的特色和GA收斂速度快的長處。1988年美國的Harth等人提出一種處理組合優(yōu)化、形式匹配等疑問的隨機(jī)并行優(yōu)化算法一Alopex算法，這是一種啟示和隨機(jī)優(yōu)化相聯(lián)系的優(yōu)化算法，它既戰(zhàn)勝了傳統(tǒng)的直接法墮入部分長處的缺點(diǎn)，又戰(zhàn)勝了SA算法收斂緩慢的缺乏。初次將Alopex優(yōu)化算法用在轎車空調(diào)機(jī)用永磁直流電動(dòng)機(jī)的優(yōu)化計(jì)劃中，并獲得了滿意作用。主要特性1、步進(jìn)電機(jī)必須加驅(qū)動(dòng)才可以運(yùn)轉(zhuǎn)，驅(qū)動(dòng)信號(hào)必須為脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)（圖9）沒有脈沖的時(shí)候，步進(jìn)電機(jī)靜止，如果加入適當(dāng)?shù)拿}沖信號(hào)，就會(huì)以一定的角度（稱為步角）轉(zhuǎn)動(dòng)。

　　

獻(xiàn)對(duì)此曾作出有力測驗(yàn)，經(jīng)過對(duì)異步60步進(jìn)電機(jī)計(jì)劃公式的革新和優(yōu)化變量的恰當(dāng)挑選，簡直使一切優(yōu)化數(shù)值算法不經(jīng)修改就能使用到60步進(jìn)電機(jī)計(jì)劃實(shí)踐中，一起大局收斂概率（即獲得1優(yōu)解的可能性）也大大進(jìn)步。

　　綜上所述，對(duì)于60步進(jìn)電機(jī)優(yōu)化計(jì)劃研討已獲得較大開展，其計(jì)劃質(zhì)量大都能夠超越以往的經(jīng)歷計(jì)劃。但是，要完全滿意工程需求，在詳細(xì)實(shí)踐中仍然存在一些急待處理的疑問。

　　沒有建立一種完善的、合適于工程使用的大局優(yōu)化辦法來求解60步進(jìn)電機(jī)優(yōu)化計(jì)劃疑問。60步進(jìn)電機(jī)優(yōu)化計(jì)劃方針函數(shù)和束縛函數(shù)的高度非線性狀況決議了60步進(jìn)電機(jī)優(yōu)化計(jì)劃的1好辦法應(yīng)當(dāng)選用依據(jù)直接查找法的非線性計(jì)劃辦法，但現(xiàn)在沒有找到合適該類疑問完善的求解辦法；對(duì)于初始點(diǎn)的挑選，現(xiàn)有尋優(yōu)進(jìn)程中的作法大多是初始計(jì)劃計(jì)劃或經(jīng)歷，靈活性太大；智能控制的應(yīng)用智能控制不依賴或不完全依賴控制對(duì)象的數(shù)學(xué)模型,只按實(shí)際效果進(jìn)行控制,在控制中有能力考慮系統(tǒng)的不確定性和精1確性,突破了傳統(tǒng)控制必須基于數(shù)學(xué)模型的框架。應(yīng)當(dāng)全部考慮電磁計(jì)劃以外的包含60步進(jìn)電機(jī)構(gòu)造、噪聲和振蕩以及溫升等多方針歸納優(yōu)化計(jì)劃疑問，進(jìn)一步進(jìn)步60步進(jìn)電機(jī)全體優(yōu)化精度；缺乏標(biāo)準(zhǔn)、通用的商用優(yōu)化計(jì)劃軟件，重復(fù)研討景象嚴(yán)重，并且優(yōu)化計(jì)劃軟件的層次較低，落后于核算機(jī)軟件技能的開展。

步進(jìn)電機(jī)的細(xì)分驅(qū)動(dòng)控制步進(jìn)電機(jī)由于受到自身制造工藝的限制,如步距角的大小由轉(zhuǎn)子齒數(shù)和運(yùn)行拍數(shù)決定,但轉(zhuǎn)子齒數(shù)和運(yùn)行拍數(shù)是有限的,因此步進(jìn)電機(jī)的步距角一般較大并且是固定的,步進(jìn)的分辨率低、缺乏靈活性、在低頻運(yùn)行時(shí)振動(dòng),噪音比其他微電機(jī)都高,使物理裝置容易疲勞或損壞。這些缺點(diǎn)使步進(jìn)電機(jī)只能應(yīng)用在一些要求較低的場合,對(duì)要求較高的場合,只能采取閉環(huán)控制,增加了系統(tǒng)的復(fù)雜性,這些缺點(diǎn)嚴(yán)重限制了步進(jìn)電機(jī)作為優(yōu)良的開環(huán)控制組件的有效利用。細(xì)分驅(qū)動(dòng)技術(shù)在一定程度上有效地克服了這些缺點(diǎn)。9度），電機(jī)驅(qū)動(dòng)電壓越高，電機(jī)電流越大，負(fù)載越輕，電機(jī)體積越小，則共振區(qū)向上偏移，反之亦然，為使電機(jī)輸出電矩大，不失步和整個(gè)系統(tǒng)的噪音降低，一般工作點(diǎn)均應(yīng)偏移共振區(qū)較多。

文獻(xiàn)將閉環(huán)反饋控制與自適應(yīng)控制結(jié)合來檢測轉(zhuǎn)子的位置和速度 , 通過反饋和自適應(yīng)處理 ,按照優(yōu)化的升降運(yùn)行曲線 , 自動(dòng)地發(fā)出驅(qū)動(dòng)的脈沖串 ,提高了電機(jī)的拖動(dòng)力矩特性 ,同時(shí)使電機(jī)獲得更精1確的位置控制和較高較平穩(wěn)的轉(zhuǎn)速 。 [2] 目前 ,很多學(xué)者將自適應(yīng)控制與其他控制方法相結(jié)合 ,以解決單純自適應(yīng)控制的不足。文獻(xiàn)設(shè)計(jì)的魯棒自適應(yīng)低速伺服控制器 ,確保了轉(zhuǎn)動(dòng)脈矩的1大化補(bǔ)償及伺服系統(tǒng)低速的跟蹤控制性能 。文獻(xiàn)實(shí)現(xiàn)的自適應(yīng)模糊 PID 控制器可以根據(jù)輸入誤差和誤差變化率的變化 , 通過模糊推理在線調(diào)整 PID參數(shù) ,實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的自適應(yīng)控制 , 從而有效地提高系統(tǒng)的響應(yīng)時(shí)間 、計(jì)算精度和抗干擾性 。失調(diào)角：轉(zhuǎn)子齒軸線偏移定子齒軸線的角度，電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)必存在失調(diào)角，由失調(diào)角產(chǎn)生的誤差，采用細(xì)分驅(qū)動(dòng)是不能解決的。