中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)正在迎來爆發(fā)式增長(zhǎng)，2010年開始，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人需求激增，較2009年增長(zhǎng)了1.71倍，當(dāng)年工業(yè)機(jī)器人保有量達(dá)到52290臺(tái)；2011年銷售量約22600臺(tái)，同比增長(zhǎng)51%。增速繼續(xù)保持世界之最。據(jù)世界機(jī)器人聯(lián)合會(huì)（IFR）和中國(guó)機(jī)器人網(wǎng)zui新數(shù)據(jù)，預(yù)計(jì)到2015年，中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)需求將達(dá)3.5萬臺(tái)，占全球總量的16.9%，成為規(guī)模zui大的機(jī)器人市場(chǎng)。有鑒于此，包括ABB集團(tuán)、安川電機(jī)株式會(huì)社和庫(kù)卡機(jī)器人集團(tuán)在內(nèi)的全球機(jī)器人行業(yè)巨頭紛紛搶灘中國(guó)市場(chǎng)。目前，僅上述外資企業(yè)就占據(jù)了中國(guó)工業(yè)機(jī)器人市場(chǎng)份額的55%以上，且仍在不斷強(qiáng)化布局優(yōu)勢(shì)。

沖壓機(jī)械手的控制要求

　　(1)操作模式分為手動(dòng)和自動(dòng)方式兩種。通過觸摸屏的觸摸手動(dòng)或自動(dòng)操作按鈕，分別進(jìn)入手動(dòng)與自動(dòng)操作界面。

　　(2)手動(dòng)操作時(shí)，通過觸摸屏操作X軸與Y軸的正、反轉(zhuǎn)點(diǎn)動(dòng)按鈕，將沖壓機(jī)械手運(yùn)行至任何位置，并可進(jìn)行原點(diǎn)返回。按下上升與下降按鈕可完成Z軸氣缸的上升與下降動(dòng)作，按下吸取與釋放按鈕，可完成工件的吸取與釋放動(dòng)作。

　　(3)自動(dòng)操作時(shí)。沖壓機(jī)械手按圖2的工件位置進(jìn)行搬運(yùn)，初始位置位于原點(diǎn)(在②位的左側(cè))，首先將工件從1號(hào)位置搬運(yùn)至2號(hào)位置，然后由2號(hào)位置搬運(yùn)至3號(hào)位置，最后回到1號(hào)位置，進(jìn)入下個(gè)周期。

　　(4)按下停止按鈕時(shí)，沖壓機(jī)械手并不立即停止，要等到一個(gè)周期結(jié)束后，方可停止。

　　(5)為了防止X軸與Y軸發(fā)生越程故障，X軸與Y軸應(yīng)有極限保護(hù)功能。

1、液壓驅(qū)動(dòng)式 　液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手通常由液動(dòng)機(jī)(各種油缸、油馬達(dá))、伺服閥、油泵、油箱等組成驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力 (高達(dá)幾百千克以上)，其特點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、耐沖擊、耐震動(dòng)、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，否則漏油將污染環(huán)境。 　

2、氣壓驅(qū)動(dòng)式 　其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(jī)組成，其特點(diǎn)是氣源方便、動(dòng)作迅速、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)較低、維修方便。但難以進(jìn)行速度控制，氣壓不可太高，故抓舉能力較低。 　　

3、電氣驅(qū)動(dòng)式 　電力驅(qū)動(dòng)是機(jī)械手使用得最多的一種驅(qū)動(dòng)方式。其特點(diǎn)是電源方便，響應(yīng)快，驅(qū)動(dòng)力較大(關(guān)節(jié)型的持重已達(dá)400kg)，信號(hào)檢測(cè)、傳動(dòng)、處理方便，并可采用多種靈活的控制方案。驅(qū)動(dòng)電機(jī)一般采用步進(jìn)電機(jī)，直流伺服電機(jī)(AC)為主要的驅(qū)動(dòng)方式。

由于電機(jī)速度高，通常須采用減速機(jī)構(gòu)(如諧波傳動(dòng)、RV擺線針輪傳動(dòng)、齒輪傳動(dòng)、螺旋傳動(dòng)和多桿機(jī)構(gòu)等)。有此機(jī)械手已開始采用無減速機(jī)構(gòu)的大轉(zhuǎn)矩、低轉(zhuǎn)速電機(jī)進(jìn)行直接驅(qū)動(dòng)(DD)這既可使機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化，又可提高控制精度。