搬運時AGV

AGV車身結(jié)構(gòu)與布置。車身的主要功能是控制原器件,支撐所有的機械零件,因此，在進行AGV車身的設(shè)計時應(yīng)注重其剛度與強度,使其性能可以滿足AGV車體的順利運行以及加速,在能夠滿足剛度與強度的基礎(chǔ)上減輕車身重量。AGV車身布局要考慮到車身的平衡性，將蓄電池放置于車架底部中間位置,將電機驅(qū)動器、電器元器件、PLC控制器等放置于車架上。

搬運機器人

搬運機器人是一種可以進行自動化搬運作業(yè)的工業(yè)機器人。其被廣泛應(yīng)用于機床上下料、沖壓機自動化生產(chǎn)線、自動裝配流水線、碼垛搬運、集裝箱等的自動搬運。

由于部分工業(yè)領(lǐng)域的搬運限度已超過人工搬運的極限，搬運機器人可以從根本上解決這種難題。

另外，搬運機器人可安裝不同的末端執(zhí)行器以完成各種搬運工作，這樣可以省去很多人力，現(xiàn)代科技所研發(fā)制造的工業(yè)機器人在工業(yè)生產(chǎn)中能代替人類去做單調(diào)、頻繁和重復(fù)的機械性長時間作業(yè)，來減輕人類的負擔(dān)，而且工業(yè)機器人通過編程使得其操作精度以及勞動強度也大大地超越了人類，能滿足人工所不能滿足的工作。

AGV運輸車

AGV之所以能夠?qū)崿F(xiàn)無人駕駛，導(dǎo)航和導(dǎo)引對其起到了至關(guān)重要的作用，隨著技術(shù)的發(fā)展，目前能夠用于AGV的導(dǎo)航/導(dǎo)引技術(shù)主要有以下幾種：

激光導(dǎo)航（Laser Navigation）

激光導(dǎo)引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置準確的激光反射板，AGV通過激光掃描器發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和航向，并通過連續(xù)的三角幾何運算來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)引。

此項技術(shù)的優(yōu)點是，AGV定位準確；地面無需其他定位設(shè)施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場環(huán)境，它是目前國外許多AGV生產(chǎn)廠家優(yōu)先采用的先進導(dǎo)引方式；缺點是制造成本高，對環(huán)境要求較相對苛刻（外界光線，地面要求，能見度要求等），不適合室外（尤其是易受雨、雪、霧的影響）。

早期AGV小車自動運行時只能單向行駛，因而適用環(huán)境受到局限。為了滿足工業(yè)生產(chǎn)的要求，近年來國外已有在自動運行時能前進和后退和旋轉(zhuǎn)的AGV產(chǎn)品，這些成就歸功于行走機構(gòu)的進步。

兩輪差速的行走機構(gòu) 這種行走機構(gòu)兩行走驅(qū)動車輪對稱布置在前后中線上兩支承輪前后分別布置在以兩行走輪支點為底邊的等腰三角形頂點處。小車靠兩側(cè)行走驅(qū)動輪差速轉(zhuǎn)向因此不必設(shè)置舵輪。該小車機構(gòu)簡單、工作可靠、成本低。在自動運行狀態(tài)下小車能做前進、后退行駛并能垂直轉(zhuǎn)彎機動性好。和帶舵輪的四輪行走機構(gòu)小車相比該車由于省去了舵輪不僅可以省去兩臺駕駛馬達還能節(jié)省空間小車可以做的更小些。近年來這種機構(gòu)的小車得到廣泛應(yīng)用。 為了提高行駛時車體橫向穩(wěn)定性可將兩輪差速的四輪行走機構(gòu)做如下改進將支承輪由原來的兩個增加到四個分別布置在小車底盤的四個角處。