廣州市南調機電設備有限公司維修自動化設備上的各品牌伺服驅動器、伺服電機、變頻器、電路板、PLC、伺服馬達、各行業(yè)精密測控儀器電路板等電子產品,我們以“降低客戶生產成本”為宗旨，立足于工業(yè)自動化設備電子線路板維修、開發(fā)和工業(yè)自動化工程技術服務為中心。主要產品：伺服驅動器、工控主板、變頻器、電路板、PLC、伺服馬達、各行業(yè)精密測控儀器電路板等電子產品.

伺服器原理結構詳細講解

伺服電機的工作原理：

伺服電機是一個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，減速齒輪組由電機驅動，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉角坐標轉換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較，產生糾正脈沖，并驅動電機正向或反向地轉動，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達到使伺服電機的目的。

伺服電機的控制：

標準的伺服電機有三條控制線，分別為：電源、地線及控制。電源線與地線用于提供內部的電機及控制線路所需的能源，電壓通常介于4V—6V之間，該電源應盡可能與處理系統(tǒng)的電源隔離（因為伺服電機會產生噪音）。甚至小伺服電機在重負載時也會拉低放大器的電壓，所以整個系統(tǒng)的電源供應的比例必須合理。輸入一個周期性的正向脈沖信號，這個周期性脈沖信號的高電平時間通常在1ms—2ms之間，而低電平時間應在5ms到20ms之間。

南調機電——為什么還有驅控一體的說法？

1) 驅控一體主要是硬件技術, 減少一個殼子, 說明做控制器的廠家和驅動器的廠家關系好, "集成度高",

2) 實際的驅控一體的產品除了幾個很大的公司, 其他的在散熱布局上都做的不如非驅控一體的好, 主要是兩個部件的團隊(即使是一個公司內部的兩個部門), 在細節(jié)整合上還是有差別. 驅動器的散熱量遠大于主控, 主控的芯片和元器件選型往往要更嬌氣一些, 所以可靠性不是一個量級.

3) 驅控一體在通信上并非優(yōu), 主要就是線的長度上, 驅控一體了之后, 驅動板到電機的線就要更長, 而這個部分是強電線路, 主控到驅動是弱電線路. 從整個系統(tǒng)上說, 分布式驅動是與驅控一體相反的另一個方向, 各有千秋. (分布式驅動, 布局, 小功率自然風冷沒問題, 驅動板隔振難一點)

4) 驅控一體,在軟件上的概念是, 主控可以幾乎接管驅動器的所有接口. 這個主要是驅動器廠商的實力和胸懷問題.

實力是, 驅動器廠商能否做到, 主控要啥給啥, 要多少給多少. 

胸懷是, 驅動器廠商能否做到, 主控要啥給啥, 要多少給多少.

如果驅動器廠商能做到, 那么就看主控廠商的架構師的水平, 知道自己要啥, 要多少. 

通常三閉環(huán)獨立給定, 三閉環(huán)的組合給定, 實時給定值, 跟蹤給定曲線, 脫機事前腳本給定, 這些要求都是看起來容易, 實際不容易的. 

至于中提到的, 驅動器的大數(shù)據(jù), 現(xiàn)在還是概念多于實現(xiàn). 但這個地方真的是出和出成績的地方   

關于驅控一體, 還是盡量解耦驅控分離, 還是分布式驅動, 還是驅動與電機結合形成一體化關節(jié), 不同的技術路線, 在理論上都可行, 在實踐上, 成本和可靠性才是真正的決定力量.  

南調機電——是不是“驅控一體”所謂的“控”其實是指的更加上層的軌跡規(guī)劃或其他與應用相關的控制？

是的，工業(yè)機器人用的驅動一體中的“控”主要指上層的規(guī)劃和控制。對于通用伺服驅動器而言，三環(huán)確實是在驅動器上實現(xiàn)的，這個沒有疑問。

驅控一體主要指的是軟件一體，而不是硬件一體。

出現(xiàn)這個問題的原因，是國內日益增長的工業(yè)機器人需求和國內/國外機器人研發(fā)水平不平衡不充分發(fā)展之間的矛盾。。。

在成熟廠家眼里很平常的產品設計，套用在國內不一樣的架構上，就會產生概念上的混淆。

鑒于運動控制器和伺服系統(tǒng)在各行各業(yè)應用的范圍實在太廣，存在很多不同版本的名詞和定義，因此我們需要首先約定一下國內工業(yè)機器人廠商對“驅”和“控”用的較多的含義：

國產主流控制方案幾乎所有的國產機器人都是用了獨立控制系統(tǒng)和獨立通用伺服驅動器的方案，控制系統(tǒng)和伺服之間使用脈沖或者總線通信。

這種方案的優(yōu)缺點都非常明顯：

優(yōu)點：可充分利用成熟的貨架零部件，可快速設計生產出基本可用的機器人產品；

缺點：對于通用的伺服驅動器來講，基于PID控制的方式對于工業(yè)機器人關節(jié)這樣一個時變非線性的被控對象控制效果不佳；對于控制器來講，也很難直接獲取關節(jié)的各種狀態(tài)來優(yōu)化控制策略，從而無法實現(xiàn)的機器人控制（使用帶有伺服總線的驅動器可以很大程度改善這種情況，但是還遠遠不夠）。

南調機電——在很多領域都需要使用各種各樣的電機，其中就包括聲譽好的步進電機和伺服電機。然而對于很多用戶來說并不了解這兩種電機的主要區(qū)別在哪里，所以總是不知道如何抉擇。

那么究竟步進電機與伺服電機的不同之處主要表現(xiàn)在哪里呢？

1、控制精度和過載能力不同

由于步進電機的精度一般是通過步距角的控制來實現(xiàn)的，步距角有多種不同的細分檔位，可以實現(xiàn)控制。而交流伺服電機的控制精度是由電機軸后端的旋轉編碼器保證的，因此兩者的控制精度不同。步進電機一般沒有過載能力，而交流伺服電機的過載能力卻較強。

2、低頻特性和矩頻特性不同

步進電機在低速運轉的時候容易出現(xiàn)低頻振動，所以當步進電機在低速工作時候，通常還需采用阻尼技術來克服低頻振動現(xiàn)象，比如在電機上加阻尼器或驅動器上采用細分技術等。而伺服電機則沒有這種現(xiàn)象的發(fā)生。另外不點擊按鍵的輸出力矩會隨著轉速的升高而下降，而伺服電機則是恒力矩輸出的，兩者的矩頻特性也有所不同。

3、運行性能

品質保證的步進電機是開環(huán)控制，在啟動頻率過稿或者負載過大的情況下可能會出現(xiàn)失步或堵轉現(xiàn)象，所以使用時候需要處理好速度問題。而伺服電機采用的是閉環(huán)控制，更容易控制。

綜上所述，步進電機和伺服電機無論是從控制精度和過載能力，以及從低頻特性和矩頻特性與運行性能方面來說都存在有較大的不同之處。所以很明顯兩者各有優(yōu)勢，用戶如果想要從中做出選擇就需要結合兩者的運用優(yōu)勢和自身的實際需要進行定奪。