國外從很早就開始開發(fā)和應用針對管板自動焊接的專業(yè)焊接機器人設備。1963年，美國相關學者報道了專門開發(fā)用于平焊位置接頭的鎢極氫弧焊機。自此以后，管板自動焊接設備的研究和開發(fā)進入了快速發(fā)展的階段，經過五十多年的發(fā)展，己經研制出了制備工藝成熟、性能優(yōu)良的各種設備并得到實際應用。很多自動化水平高的廠家己經開始采用管板全自動鎢極氫弧焊進行管板連接。

國內外在許多領域里已經開始應用全位置管板自動焊機器人，其功能也在不斷地改善和豐富，但是這些設備普遍存在適用范圍窄，接縫位置偏差較大的場合難以應用、或者需要手工輔助定位焊接等缺點。 機器人是一個可編程和具有運行程序能力的機械裝置，焊接機器人的功能強弱和智能水平很大程度上取決于機器人的可編程能力。隨著機器人在生產乃至生活中的應用范圍不斷地擴大，其所能和所需完成動作的復雜程度也不斷提升。

焊接方式選擇試驗選用的鍍鋅鋼板厚度為2.7mm，在保證焊接質量要求的同時，考慮焊接工藝容易使用并實現單面焊接雙面成形等因素，選擇使用熔透型等離子弧焊接工藝，即在焊接過程中，減少離子氣流量，并擴大噴嘴孔道直徑，降低等離子弧的壓縮程度和穿透能力，只熔透工件，但不產生小孔效應的等離子弧焊方法。焊接熔池的形成主要借助離子弧傳導，熔透深度通過調整焊接電流、焊接速度等能量參數進行控制，等離子弧焊基本不受電弧長度變化的影響，可達到高焊接質量要求

試驗的焊接選擇使用自動行走機構夾持等離子焊槍，以實現機動化焊接。（2）焊材的選用根據焊接試板厚度，若不填充絲會造成焊接完成后焊縫表面下凹而低于母材，難以滿足產品要求，故使用帶填充絲的焊接工藝。（3）氣體離子氣和保護氣均選擇使用純度≥99.99%的氣，氣電離電壓相對較低，容易引弧；且其熱導率小，而且是單原子氣體，高溫時不易分解吸熱，故焊接時電弧熱損失較少，電弧也較穩(wěn)定；同時氣比空氣重（約重25%）作為保護氣時，不易漂浮散失，保護效果好；并且在惰性保護氣中成本相對較低。