60步進(jìn)電機(jī)公司分享JHRV減速機(jī)論壇1信息

據(jù)到會(huì)論壇的中國(guó)機(jī)器人工業(yè)聯(lián)盟理事長(zhǎng)宋曉剛介紹，中國(guó)的機(jī)器人研主張步并不算晚，發(fā)端于上世紀(jì)70、80年代，但后期開(kāi)展緩慢。如今，跟著中國(guó)工業(yè)經(jīng)濟(jì)晉級(jí)、人工成本的添加，特別是制造業(yè)的晉級(jí)變革，使得機(jī)器人的運(yùn)用突飛猛進(jìn)。

自2013年起，中國(guó)正式成為全球較大機(jī)器人商場(chǎng)，并堅(jiān)持年均50%以上的增速。中國(guó)機(jī)器人工業(yè)聯(lián)盟供給的數(shù)據(jù)閃現(xiàn)，將來(lái)10年，中國(guó)工業(yè)機(jī)器人商場(chǎng)將抵達(dá)6000億元人民1幣，繼續(xù)操作世界機(jī)器人商場(chǎng)的;頭把交椅。

跟著商場(chǎng)催生的無(wú)量需要，中國(guó)機(jī)器人范疇的三大核心部件，即控制器、數(shù)字電機(jī)和減速機(jī)，其技術(shù)水平緩研發(fā)均獲得突破性開(kāi)展，并完成小批量出產(chǎn)。

步進(jìn)電機(jī)和伺服電機(jī)的性能差異源自他們不同的電機(jī)設(shè)計(jì)方案。步進(jìn)電機(jī)的極數(shù)比伺服電機(jī)多得多，因此步進(jìn)電機(jī)旋轉(zhuǎn)一整圈，所需的繞組電流交換次數(shù)要多得多，從而導(dǎo)致在速度增加的情況下，其轉(zhuǎn)矩迅速下降。步進(jìn)電機(jī)由數(shù)字信號(hào)控制，如果脈沖信號(hào)變化太快，步進(jìn)電機(jī)由于內(nèi)部的反向電動(dòng)勢(shì)的阻尼作用，轉(zhuǎn)子與定子之間的磁反應(yīng)將跟隨不上電信號(hào)的變化，將導(dǎo)致堵轉(zhuǎn)和丟步，另一方面，角加速越快，也要克服更大的負(fù)載慣量，力矩不足也將導(dǎo)致步進(jìn)電機(jī)堵轉(zhuǎn)。另外，如果達(dá)到了大轉(zhuǎn)矩，步進(jìn)電機(jī)可能會(huì)失去速度同步化功能。出于這些原因，在大部分高速應(yīng)用中，伺服電機(jī)都是方案。與此相反，步進(jìn)電機(jī)較多的極數(shù)在低速狀態(tài)下具有優(yōu)勢(shì)，因?yàn)榇藭r(shí)步進(jìn)電機(jī)與同等尺寸的伺服電機(jī)相比具有轉(zhuǎn)矩優(yōu)勢(shì)。

8）同步輪或者減速箱由于精度問(wèn)題，會(huì)有一定誤差累計(jì)，需要在控制程序中做出合理補(bǔ)償。

9）控制程序?qū)е率Р揭膊簧僖?jiàn)，需要檢查控制程序是不是有問(wèn)題。

一時(shí)找不到問(wèn)題原因，也有工程師會(huì)讓步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行一段時(shí)間就重新找原點(diǎn)歸位，這樣會(huì)影響設(shè)備的工作效率，是沒(méi)有辦法的辦法。負(fù)載實(shí)際的位置相對(duì)于控制器所期待的位置出現(xiàn)永1久誤差，即發(fā)生失步現(xiàn)象或過(guò)沖想象。近年來(lái)，閉環(huán)步進(jìn)電機(jī)開(kāi)始流行起來(lái)，通過(guò)閉環(huán)控制來(lái)對(duì)于實(shí)現(xiàn)對(duì)于步進(jìn)電機(jī)的完全控制，也是一種解決問(wèn)題的方案，但成本會(huì)高一些。現(xiàn)在一些步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片可以根據(jù)步進(jìn)電機(jī)失步瞬間電流的異常變化來(lái)輸出步進(jìn)電機(jī)失步的信號(hào)。

為了克服步進(jìn)失步和過(guò)沖現(xiàn)象，應(yīng)該在啟動(dòng)停止時(shí)加入適當(dāng)?shù)募訙p速控制。我們一般采用：運(yùn)動(dòng)控制卡作上位控制單元、具有控制功能的PLC作上位控制單元、單片機(jī)作上位控制單元來(lái)控制運(yùn)動(dòng)加減速可以克服失步過(guò)沖現(xiàn)象。

    步進(jìn)電機(jī)有一個(gè)技術(shù)參數(shù)：空載啟動(dòng)頻率，即步進(jìn)電機(jī)在空載情況下能夠正常啟動(dòng)的脈沖頻率，如果脈沖頻率高于該值，電機(jī)不能正常啟動(dòng)，可能發(fā)生丟步或堵轉(zhuǎn)。目前還有一部分設(shè)備對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制是采用單片機(jī)控制的，這一類設(shè)備往往設(shè)備體積小，價(jià)格低，更需要步進(jìn)電機(jī)和控制器體積小，成本低。在有負(fù)載的情況下，啟動(dòng)頻率應(yīng)更低。如果要使電機(jī)達(dá)到高速轉(zhuǎn)動(dòng)，脈沖頻率應(yīng)該有加速過(guò)程，即啟動(dòng)頻率較低，然后按一定加速度升到所希望的高頻（電機(jī)轉(zhuǎn)速?gòu)牡退偕礁咚伲?