機器人的關節(jié)，主要是指工業(yè)機器人蕞重要的基礎部件，也是運動的核心部件：精密減速機。精密減速機是一種精密的動力傳達機構，其利用齒輪的速度轉換器，將電機的回轉數減速到所要的回轉數，并得到較大轉矩的裝置，從而降低轉速，增加轉矩。

諧波減速機、伺服馬達及控制器三大關鍵零組件占工業(yè)機器人整機成本60％至70％。以往工業(yè)機器人核心技術掌控在瑞士ABB、日本發(fā)那科、安川電機及德卡四大廠商，此次上銀開發(fā)諧波減速器后，打破以往都向日本及德國采購的局面。壟斷的打破和核心技術的掌握將有助于國產工業(yè)用機器人大幅降低成本。

顛覆齒輪傳動原理

不采用齒輪做傳動，以鋼球作為傳動部件，與擺線滾道組成的無隙擺線嚙合副，替代齒輪嚙合。

矢量擺線傳動原理

使用輸入軸（偏向軸）作為軌跡發(fā)生器，帶動驅動盤做偏心擺線自轉運動，通過、第二組十字交叉隨動盤傳遞結構，將驅動盤自轉經由鋼球傳遞至輸出端后實現減速。

應用領域：

機器人全關節(jié)應用、新能源汽車、精密機床、、印刷等領域。

性能特點：

采用球珠結構有利于熱傳導，降低減速機溫升、噪音、提高使用壽命。具有結構緊湊、噪音低、重量輕、體積小、零背隙、傳動平穩(wěn)、輸出精度高等優(yōu)點，傳動效率髙達93%以上。

減速器故障解決方法

減速器軸承部位過熱或軸承部位有噪音預防及排除方法:

1)檢查油位并加注潤滑油：軸承的安裝要，磨損嚴重的軸承要及時更換。更換合格的軸承蓋，軸承蓋上與軸承接觸部分的粗糙度一定要滿足圖紙要求。

2)購買軸承時，一定要看軸承保持架的結構與材料，選用保持架內圈與外圈的擋邊引導定心的實體結構的保持架，材料用鋁合金、銅合金或酚醛膠布：軸承內外套要按原廠的配對裝配，一般不允許互換，特別是不是同一廠家的軸承嚴禁互換，否則易導致嚴重后果。

減速機是一種相對精密的機械，使用它的目的是降低轉速，增加轉矩。它的種類繁多，型號各異，不同種類有不同的用途。減速器的種類繁多，按照傳動類型可分為齒輪減速器、蝸桿減速器和行星齒輪減速器；按照傳動級數不同可分為單級和多級減速器； 按照齒輪形狀可分為圓柱齒輪減速器、 圓錐齒輪減速器和圓錐動力由電動機通過皮帶輪傳送到齒輪軸，然后通過兩嚙合齒輪（小齒輪帶動大齒輪）傳送到軸，從而實現減速之目的。