隨著自動化程度的提高，一位工人要照看的生產過程越來越長、越，因此需要多方面技能。機器人的組成部分：機器人一般由執(zhí)行機構、驅動裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)和復雜機械等組成。機器人等自動化機器設備很復雜，要掌握它們不僅需要技能，而且需要技術，特別是作為機器人等自動化機器設備的核心的計算機技術、電子技術和自動控制技術。比如在上世紀八jiu九十年代，日本許多企業(yè)曾推行“機電一體化”教育，既教會機械專業(yè)的工人懂得電子技術，又教會電子專業(yè)的工人懂得機械技術。

六軸關節(jié)機器人比四軸沖壓機械手要多兩個關節(jié)因此有更多的“行動自由度”。根據作業(yè)任務要求的不同，機器人的控制方式又可分為點位控制、連續(xù)軌跡控制和力（力矩）控制。六軸關節(jié)機器人的第yi一個關節(jié)能像四軸沖壓機械手一樣水平面自由旋轉，后面兩個關節(jié)能在垂直平面移動。此外，六軸關節(jié)機器人有一個“手臂”，兩個“腕”關節(jié)，這讓它具有人類的手臂和手腕類似的能力。六軸關節(jié)機器人更多的關節(jié)意味著他們可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包裝產品里他們還可以執(zhí)行許多由熟練工人才能完成的操作

世界上第yi一臺真正實用的機器人的工業(yè)機器人誕生于20世紀60年代初期。它的模樣像一個坦克的炮塔，基座上有一個機械臂，他可以繞著軸在基座上旋轉，臂上有一個小一些的機械臂，可以“張開”和“握拳”。

六軸機器人第四軸，六軸關節(jié)機器人的腕部關節(jié)設計較為復雜，因為在腕部同時集成了三種運動。機器人的驅動裝置是驅使執(zhí)行機構運動的機構，按照控制系統(tǒng)發(fā)出的指令信號，借助于動力元件使機器人進行動作。小型的六軸關節(jié)機器人的腕部關節(jié)主要采用諧波減速器。圖4較為詳細地描述了常見的六軸關節(jié)機器人的腕部結構，其腕部關節(jié)用到了兩個諧波減速器，兩個同步齒型帶傳動輸入，中間還用到了一對錐齒輪副傳動。

后漢三國時期，蜀國丞相諸葛亮成功地創(chuàng)造出了“木牛流馬”，并用其運送軍糧，支援前方。平面關節(jié)型機器人適用于平面定位、垂直方向進行裝配作業(yè)，用以完成搬取、裝配、噴涂、焊接等操作，該類機器人結構輕便、響應快，比一般關節(jié)式機器人快數倍。1662年，日本的竹田近江利用鐘表技術發(fā)明了自動機器玩偶，并在大阪的道頓堀演出。1738年，法國天才技師杰克·戴·瓦克遜發(fā)明了一只機器鴨，它會嘎嘎叫，會游泳和喝水，還會進食和排泄。瓦克遜的本意是想把生物的功能加以機械化而進學上的分析。