機(jī)器人的關(guān)節(jié)，主要是指工業(yè)機(jī)器人蕞重要的基礎(chǔ)部件，也是運(yùn)動(dòng)的核心部件：精密減速機(jī)。精密減速機(jī)是一種精密的動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu)，其利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將電機(jī)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的裝置，從而降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。

諧波減速機(jī)、伺服馬達(dá)及控制器三大關(guān)鍵零組件占工業(yè)機(jī)器人整機(jī)成本60％至70％。以往工業(yè)機(jī)器人核心技術(shù)掌控在瑞士ABB、日本發(fā)那科、安川電機(jī)及德卡四大廠商，此次上銀開發(fā)諧波減速器后，打破以往都向日本及德國(guó)采購(gòu)的局面。壟斷的打破和核心技術(shù)的掌握將有助于國(guó)產(chǎn)工業(yè)用機(jī)器人大幅降低成本。

減速機(jī)蝸輪副齒面磨損過(guò)快原因分析:

1)超負(fù)荷工作，工作時(shí)間過(guò)長(zhǎng)。

2)潤(rùn)滑油質(zhì)量問題，型號(hào)不符合或者是質(zhì)量不達(dá)標(biāo)。

3)潤(rùn)滑油油量不足，或者潤(rùn)滑油老化，未按規(guī)定時(shí)間更換油。

4)蝸輪蝸桿裝配質(zhì)量問題，或者工作溫度過(guò)高。

排除方法:

1)調(diào)整工作時(shí)間/適當(dāng)?shù)呢?fù)荷。

2)新標(biāo)準(zhǔn)/合適的潤(rùn)滑油。

3)按油標(biāo)添加潤(rùn)滑油，或者是老化長(zhǎng)時(shí)間沒有更換，按要求按規(guī)格換新的潤(rùn)滑油。

4)換蝸輪蝸桿，采取降溫措施，降低工作溫度。

減速器和變速器兩者都是工作機(jī)與原動(dòng)機(jī)之間速度變換的裝置。其中將原動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速變換成一種固定轉(zhuǎn)速輸給工作機(jī)的裝置稱為減速器（一般是降低原動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，實(shí)現(xiàn)定傳動(dòng)比傳動(dòng)）；將原動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速變換成多種轉(zhuǎn)速輸給工作機(jī)的裝置稱為變速器（實(shí)現(xiàn)可變傳動(dòng)比傳動(dòng)）

減速器是原動(dòng)機(jī)和工作機(jī)之間的獨(dú)立的閉式傳動(dòng)裝置，用來(lái)降低轉(zhuǎn)速和增大轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要。減速器結(jié)構(gòu)緊湊，效率較高，傳遞運(yùn)動(dòng)準(zhǔn)確可靠，使用維護(hù)方便，可以成批生產(chǎn)，因此應(yīng)用非常廣泛。

同軸減速機(jī)此外，該結(jié)構(gòu)充分利用了內(nèi)嚙合的大承載能力和內(nèi)齒圈本身的允許體積，有利于減小外尺寸，使其體積小、質(zhì)量小、結(jié)構(gòu)非常緊湊、承載能力大。一般來(lái)說(shuō)，齒輪傳動(dòng)的外形尺寸和質(zhì)量約為普通齒輪傳動(dòng)的1/2~1/5(即在相同載荷條件下)

齒輪減速機(jī)傳動(dòng)效率由于齒輪傳動(dòng)結(jié)構(gòu)的對(duì)稱性，即它具有幾個(gè)均勻分布的輪，作用在中心輪和旋轉(zhuǎn)臂軸承上的反作用力可以相互平衡，從而有助于提高傳動(dòng)效率。在適當(dāng)?shù)膫鲃?dòng)方式選擇和合理的結(jié)構(gòu)布置條件下，效率可達(dá)0.97~0.99。