工業(yè)機(jī)械手實(shí)際操作問題解答

問：如何將自己畫的夾具導(dǎo)入進(jìn)來怎樣設(shè)置 tcp 才能把夾具放到工業(yè)機(jī)器人的法蘭盤上？

答：

1.作為新建工具導(dǎo)入到視圖中會自動安裝到工業(yè)機(jī)器人法蘭上，然后修改工具 TCP 進(jìn)行微調(diào)

2.需要到三維軟件中設(shè)置模型的建模坐標(biāo)系

問：離線編程和工業(yè)機(jī)械手臂的配合，如何讓離線編程出來的程序在工業(yè)機(jī)器人上使用,編程之前需要設(shè)置什么?

答：確定工業(yè)機(jī)器人型號 工業(yè)機(jī)器人示教器/軟件的工具位置姿態(tài) 工業(yè)機(jī)器人示教器/軟件的工件位置姿態(tài) 工業(yè)機(jī)器人示教器/軟件的基坐標(biāo)系需要對工業(yè)機(jī)器人工具的 TCP 進(jìn)行實(shí)際的三點(diǎn)標(biāo)定或四點(diǎn)標(biāo)定，采集的標(biāo)定參數(shù)工具 X、Y、Z，輸入到軟件對應(yīng)的工具屬性中 X、Y、Z 上

沖壓機(jī)械手伺服驅(qū)動系統(tǒng)突出的特點(diǎn)就是：電動機(jī)直接與偏心曲柄齒輪相互連接，由于電動機(jī)的轉(zhuǎn)速可以任意調(diào)節(jié)，從而可以任意地調(diào)節(jié)曲柄機(jī)構(gòu)的運(yùn)動速度，任意加快或減慢沖壓速度。伺服壓力機(jī)的另一大特點(diǎn)是匹配性很高。機(jī)械手控制的要素包括工作順序、到達(dá)位置、動作時(shí)間、運(yùn)動速度、加減速度等。機(jī)械手的控制分為點(diǎn)位控制和連續(xù)軌跡控制兩種。

控制系統(tǒng)可根據(jù)動作的要求，設(shè)計(jì)采用數(shù)字順序控制。它首先要編制程序加以存儲，然后再根據(jù)規(guī)定的程序，控制機(jī)械手進(jìn)行工作程序的存儲方式有分離存儲和集中存儲兩種。分離存儲是將各種控制因素的信息分別存儲于兩種以上的存儲裝置中，如順序信息存儲于插銷板、凸輪轉(zhuǎn)鼓、穿孔帶內(nèi)；位置信息存儲于時(shí)間繼電器、定速回轉(zhuǎn)鼓等；

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自動傳輸系統(tǒng)用于各工序間毛坯或工件搬運(yùn)傳輸。傳輸機(jī)構(gòu)主要有機(jī)械手和機(jī)器人兩種。

隨著沖壓自動化技術(shù)的不斷進(jìn)步，機(jī)械手自動傳輸機(jī)構(gòu)的形式也日新月異。自動傳輸機(jī)構(gòu)的形式差異，也是目前沖壓自動線不同形式的主要區(qū)別所在。上世紀(jì)末廣泛應(yīng)用的平行四邊型機(jī)械手結(jié)構(gòu)目前已經(jīng)逐步淘汰，取而代之的是高速、穩(wěn)定的單臂或雙臂橫桿式傳送機(jī)構(gòu)。