對(duì)于機(jī)械手的避障控制有兩種形式。一種形式是在高層進(jìn)行路徑規(guī)劃，使機(jī)械手末端通過(guò)離線路徑規(guī)劃來(lái)避障礙物。這種方法能夠保證機(jī)械手的全局優(yōu)化，但它卻無(wú)法實(shí)現(xiàn)在線控制。另一種形式是通過(guò)機(jī)械手的控制器在線進(jìn)行避障。

      對(duì)于在線避障的控制，許多行家都提出了自己的方法。N多算法是基于偽逆矩陣法。機(jī)械手的避障控制能夠使機(jī)械手在工作過(guò)程中避開(kāi)障礙物，充分發(fā)揮冗余自由度的機(jī)械手的優(yōu)越性能。

       東莞市智合機(jī)械設(shè)備有限公司主要業(yè)務(wù)有日本日精注塑機(jī)和新瀉注塑機(jī)的銷售及服務(wù)。公司有多年從事日本日精（NISSEI），日本新瀉（NIIGATA)注塑機(jī)的銷售與售后服務(wù)團(tuán)隊(duì)，20多年的經(jīng)驗(yàn)讓您買到適您的設(shè)備，讓您享受超惠、專致、快捷的服務(wù)。

      沖壓機(jī)械手是一種模擬人手操作的自動(dòng)機(jī)械設(shè)備。它可按程序反復(fù)抓取、搬運(yùn)產(chǎn)品物件或操持工具完成某些特定工序，應(yīng)用機(jī)械手可以代替人工從事單調(diào)、重復(fù)或繁重的體力勞動(dòng)， 實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械化和自動(dòng)化，在人工費(fèi)用只上不下的情況下，選擇機(jī)械手來(lái)實(shí)現(xiàn)產(chǎn)線自動(dòng)化，確實(shí)是一種質(zhì)的變革。

      沖壓機(jī)械手能代替人工作業(yè)的繁重工作以實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的機(jī)械全自動(dòng)化，能在不同的環(huán)境下高壓力情形下同時(shí)保證人身問(wèn)題，因而在機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能等企業(yè)大受歡迎。機(jī)械手全自動(dòng)化解決方案：機(jī)械手配合上料架、涂油機(jī)構(gòu)、沖床實(shí)行聯(lián)動(dòng)生產(chǎn)、全程只要一人管理或一人同時(shí)看兩臺(tái)甚至更多臺(tái)沖床，可大大節(jié)省人工，節(jié)約人工工資成本，更提高了生產(chǎn)效率。

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      對(duì)于如何選擇出的機(jī)械手末端工具系統(tǒng)，要考慮機(jī)械手影響制品脫模的以下原因：

      1.在制品外觀的設(shè)計(jì)上，通過(guò)添加小的倒角以使它更容易脫模。

　　2.為了避免制品上出現(xiàn)不必要的痕跡，應(yīng)考慮對(duì)模具做適當(dāng)?shù)男拚?，以使制品能夠更方便地被移出?

　　3.考慮沖床機(jī)械手能不能達(dá)到成型周期所要求的速度。

　　4.機(jī)械手上是否有足夠電流輸入輸出端和空氣、真空電路，以便它同機(jī)械手臂末端工具相連接。

　　5.改變材料溫度會(huì)使制品的脫模更為方更，同時(shí)還減少制品脫模后表面出現(xiàn)的斑痕或發(fā)生形變的幾率。

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      機(jī)械手所用的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)主要有4種：電氣驅(qū)動(dòng)和機(jī)械驅(qū)動(dòng)、液壓驅(qū)動(dòng)、氣壓驅(qū)動(dòng)。尤以后兩者居多。今天主要介紹的也是液壓和氣壓驅(qū)動(dòng)式。

     1、液壓驅(qū)動(dòng)式

     液壓驅(qū)動(dòng)式機(jī)械手通常由伺服閥、油泵、液動(dòng)機(jī)、油箱等組成，由驅(qū)動(dòng)機(jī)械手執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行工作。通常它的具有很大的抓舉能力（高達(dá)幾百千克以上），優(yōu)勢(shì)是耐沖擊、耐震動(dòng)、結(jié)構(gòu)緊湊、動(dòng)作平穩(wěn)、防爆性好，但液壓元件要求有較高的制造精度和密封性能，以防漏油造成污染。

     2、氣壓驅(qū)動(dòng)式

     其驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)通常由氣閥、氣缸、氣罐和空壓機(jī)組成，優(yōu)勢(shì)是氣源方便、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、動(dòng)作迅速、維修方便、造價(jià)較低。缺點(diǎn)是難以進(jìn)行速度控制，氣壓較低，導(dǎo)致抓舉能力也較低。

     東莞市智合機(jī)械設(shè)備有限公司專致從事日本日精（NISSEI），日本新瀉（NIIGATA)注塑機(jī)的銷售與售后服務(wù)，具有20多年的行業(yè)經(jīng)驗(yàn)，我們的職責(zé)是讓您買到合適的設(shè)備，享受至貼心、至快捷的服務(wù)。隨時(shí)等候您的來(lái)電！