工業(yè)機(jī)器人的組成及結(jié)構(gòu)由哪些？

工業(yè)機(jī)器人內(nèi)部結(jié)構(gòu)及組成：

1) 諧波減速器：通常由 3 個基本構(gòu)件組成，包括一個有內(nèi)齒的剛輪，一個工作時可產(chǎn)生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內(nèi)部、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發(fā)生器，在這 3 個基本結(jié)構(gòu)中可任意固定一個，其余一個為主動件一個從動件。

2) RV 減速器:主要由 太陽輪（中心輪）、行星輪、轉(zhuǎn)臂（曲柄軸）、轉(zhuǎn)臂軸承、擺線輪（RV 齒輪）、針齒、剛性盤與輸出盤 等零部件組成。具有較高的疲勞強(qiáng)度和剛度以及較長的壽命，回差精度穩(wěn)定，高精度機(jī)器人傳動多采用 RV 減速器。

在維修機(jī)器人電子設(shè)備方面擁有豐富經(jīng)驗，維修包括：電源示教器在機(jī)器人電子設(shè)備中使用的伺服驅(qū)動器處理器板伺服處理器板安全電路板系統(tǒng)I/O輸入輸出板網(wǎng)絡(luò)接口板伺服電機(jī)維修完成后會盡可能對電子設(shè)備進(jìn)行測試。所有經(jīng)維修的設(shè)備享受至少三個月保修期。

機(jī)器人電子設(shè)備的測試包括：?如有可能，在相對應(yīng)的控制設(shè)備上對機(jī)器人的控制單元進(jìn)行測試標(biāo)稱功率下測試大功率模塊示教器I/O輸入輸出模塊接口模塊安全模塊我們經(jīng)常維修的機(jī)器人品牌?庫卡機(jī)器ABB機(jī)器人安川機(jī)器人發(fā)那科機(jī)器人三菱機(jī)器人

故障：某生產(chǎn)汽配件塑膠廠送修一臺三菱噴涂機(jī)器人主控機(jī)一臺，反映機(jī)器人開機(jī)無法啟動，示教機(jī)一直停留在系統(tǒng)正在啟動中。

解決步聚：

1.看說明書后了解到，三菱此機(jī)器人的啟動順序，是主板開機(jī)后，會運行各項啟動檢測程序，示教機(jī)會同步反映各個階段的啟動狀態(tài)。

2.初步判定可能機(jī)器人主板無法正常開機(jī)，讓客戶用相同機(jī)器人上的好主板替換此臺故障機(jī)器人，開機(jī)后能正常工作，由此確定是機(jī)器人主板故障，導(dǎo)致此三菱機(jī)器人無法正常工作

3.拆下主板后，發(fā)現(xiàn)主板時鐘芯片的焊腳有幾處被擠壓到一起，短路，更換主板時鐘芯片，單獨給主板上電，主機(jī)竟然無法啟動

4.于是檢查主板開機(jī)啟動的各項條件，均正常，后測到CPU芯片對地打阻值，有幾處偏高，于是重新焊接BGA CPU芯片，單獨上電開機(jī)，正常啟動工作

5.三菱噴涂機(jī)器人無法開機(jī)故障，至此全部解決。

工業(yè)機(jī)器人組成

①機(jī)器人本體

②機(jī)器人控制器

③示教盒

④機(jī)器線纜（連接機(jī)器人與機(jī)器人控制器的電纜）

⑤作業(yè)工具（抓手等）

⑥其它

?用于編程的計算機(jī)/RS-232C電纜

?用于驅(qū)動機(jī)械手的電磁閥或氣管等

?用于在外圍設(shè)備聯(lián)動的I/O電纜或各種接口等

工業(yè)機(jī)器人的定義，有如下二種分類方法。

(a)一般性分類

(b)按動作機(jī)構(gòu)分類

現(xiàn)今的機(jī)器人非常復(fù)雜，很難做簡單的分類。

因此，對于產(chǎn)品型號系列等的分類，經(jīng)常采用“（b）按動作機(jī)構(gòu)分類”。    

例如，“垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人○○○系列”、“水平關(guān)節(jié)機(jī)器人○○○系列”等名稱。

此外，特定用途的特殊機(jī)器人，有時也會根據(jù)應(yīng)用領(lǐng)域形成系列。

例如，采用“碼堆機(jī)器人系列”、“潔凈機(jī)器人系列”等名稱。