目前應用較多的機器人品類

目前在我國應用的機器人主要分日系、歐系和國產三種。日系中主要有安川、OTC、松下、FANUC、不二越、川崎等公司的產品。歐系中主要有德國的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的COMAU及奧地利的IGM公司。

      目前在我國雖然已經具有自主知識產權的焊接機器人系列產品，但卻不能批量生產，形成規(guī)模，有以下幾個主要原因：

      國內機器人價格沒有優(yōu)勢。提高焊接強度，手工焊接操作時常常沿著焊接方向以特定角度（形狀）周期性左右搖擺焊槍。近10年來，進口機器人的價格大幅度降低，從每臺7-8萬美元降低到2-3萬美元，使我國自行制造的普通工業(yè)機器人在價格上很難與之競爭。特別是我國在研制機器人的初期，沒有同步發(fā)展相應的零部件產業(yè)，如伺服電機、減速機等需要進口，使價格難以降低，所以機器人生產成本降不下來;我國焊接裝備水平與國外還存在很大差距，這一點也間接影響了國內機器人的發(fā)展。對于機器人的用戶—-汽車白車身生產廠來說，目前幾乎所有的裝備都來從國外引進，國產機器人幾乎找不到表演的舞臺。

      我們應該承認國產機器人無論從控制水平還是可靠性等方面與國外公司還存在一定的差距。國外工業(yè)機器人是個非常成熟的工業(yè)產品，經歷了30多年的發(fā)展歷程，而且在實際生產中不斷地完善和提高，而我國則處于一種單件小批量的生產狀態(tài)。

      國內機器人生產廠家處于幼兒期，還需要政府政策和資金的支持。焊接機器人是個機電一體化的高技術產品，單靠企業(yè)的自身能力是不夠的，需要政府對機器人生產企業(yè)及使用國產機器人系統的企業(yè)給予一定的政策和資金支持，加速我國國產機器人的發(fā)展。

焊接機器人研究和應用現狀

機器人技術是綜合了計算機、 控制論、 機構學信息和傳感技術、 人工智能、 仿生學等多學科而形成的高新技術， 是當代研究十分活躍的領域。（2）焊鉗張開度可以根據工件的情況任意調整，只要不發(fā)生碰撞或干涉，可盡可能減少張開度，以節(jié)省焊鉗開度，節(jié)省焊鉗開合所占的時間。近十幾年來， 隨著相關領域技術快速發(fā)展， 機器人技術也得到了飛速發(fā)展。為了更好地完成焊接任務， 機器人生產廠商在機器人本體上做了相應的調整。機器人所采用材料開始轉向鋁、 不銹鋼、 高強鋼， 所使用的板材也越來越薄。使用材料的變化在保證剛度的前提下， 減少了機器人自身的質量， 降低了成本。目前市場上機器人的售價越來越低， 性價比越來越高， 各個機器人廠商紛紛推出了 11~13 萬的經濟型弧焊機器人。

隨著電子技術、計算機技術、數控及機器人技術的發(fā)展，自動焊接機器人, 從60年始用于生產以來，其技術已日益成熟，主要有以下優(yōu)點：

1）穩(wěn)定和提高焊接質量，能將焊接質量以數值的形式反映出來；

2）提高勞動生產率；

3）改善工人勞動強度，可在有害環(huán)境下工作；

4）降低了對工人操作技術的要求；

5）縮短了產品改型換代的準備周期，減少相應的設備投資。

因此，在各行各業(yè)已得到了廣泛的應用。

電子束焊是利用加速和聚焦的電子束轟擊置于真空或非真空中的焊件所產生的熱能進行焊接的方法。

電子束焊接因具有不用焊條、不易氧化、工藝重復性好及熱變形量小的優(yōu)點而廣泛應用于航空航天、原子能、及、汽車和電氣電工儀表等眾多行業(yè)。

▲電子束焊接原理

電子束焊接工作原理

電子從電子槍中的發(fā)射體（陰極）逸出，在加速電壓作用下，電子被加速至光速的0.3～0.7倍，具有一定的動能。從經營角度看，設備的購入與產出平衡對企業(yè)來說非常重要，加之市場的影響，產品的更新換代周期相對縮短。再經電子槍中靜電透鏡和電磁透鏡的作用，會聚成功率密度很高的電子束流。這種電子束流撞擊工件表面，電子動能轉變?yōu)闊崮芏菇饘傺杆偃刍驼舭l(fā)。在高壓金屬蒸氣作用下，工件表面被迅速“鉆”出一個小孔，也稱之為“匙孔”，隨著電子束與工件的相對移動，液態(tài)金屬沿小孔周圍流向熔池后部，并冷卻凝固形成焊縫。