3、系統(tǒng)潤(rùn)滑加油

1）軸副齒輪和齒輪潤(rùn)滑加油

確保機(jī)器人及相關(guān)系統(tǒng)關(guān)閉并處于鎖定狀態(tài)，每個(gè)油嘴中擠入少許（ 1 克）潤(rùn)滑脂，逐個(gè)潤(rùn)滑副齒輪滑脂嘴和各齒輪滑脂嘴 ，不要注入太多，以免損壞密封。

2）中空手腕潤(rùn)滑加油

中空手腕 10 個(gè)潤(rùn)滑點(diǎn)，每個(gè)注脂嘴只需幾滴潤(rùn)滑劑（1克），不要注入過(guò)量潤(rùn)滑劑，避免損壞腕部密封和內(nèi)部套筒。

4、檢查各齒輪箱內(nèi)油位

各軸加油孔的位置不同，需要針對(duì)行動(dòng)檢查，有的需要旋轉(zhuǎn)后處于垂直狀態(tài)再開(kāi)蓋進(jìn)行檢查。5、維護(hù)周期（時(shí)間間隔可根據(jù)環(huán)境條件、機(jī)器人運(yùn)行

時(shí)數(shù)和溫度而適當(dāng)調(diào)整）

2、工作中

  注意機(jī)器人的液壓、氣動(dòng)、儀表指示、監(jiān)控信號(hào)、保險(xiǎn)裝置等運(yùn)行情況，正確使用示教器的使能按鈕，按下一半時(shí)，系統(tǒng)處于得電狀態(tài)，松開(kāi)或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)處于電機(jī)關(guān)狀態(tài)。答：報(bào)警提示10106/10107/10108/10109/10110/10111/10112的含義是與機(jī)器人定期保養(yǎng)和檢修有關(guān)的。當(dāng)使能按鈕不需要功能編程或調(diào)試時(shí)，機(jī)器人不需 要移動(dòng)時(shí)，立即松開(kāi)使能按鈕，當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)時(shí)，必須帶上示教器帶，避免其他人誤操作。進(jìn)入工作區(qū)，控制器的模式開(kāi)關(guān)選擇手動(dòng)，方便操作使能設(shè)備斷開(kāi)電腦或遙控操作，注意機(jī)械手各臂的旋轉(zhuǎn)軸，另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備。

 下列情況下kuka機(jī)器人需要重新標(biāo)定零點(diǎn)

機(jī)器人沒(méi)有完全關(guān)閉下，蓄電池電量消耗殆盡后會(huì)丟失零點(diǎn)。

機(jī)器人撞到硬限位了時(shí)，會(huì)丟失零點(diǎn)。

手動(dòng)刪除零點(diǎn)。

開(kāi)機(jī)失效，直接就關(guān)機(jī)會(huì)丟失零點(diǎn)。

    程序數(shù)據(jù)參數(shù)

切割速度直線(xiàn)和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%

機(jī)器人移動(dòng)速度PTP是20% 或者10%

直線(xiàn)移動(dòng)速度（非切割）0.05m/s ，加速度70%

　　輸出信號(hào)：3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷