PUMA 機器人 　美國 Unimation 公司1977年研制的PUMA是一種計算機控制的多關(guān)節(jié)裝配機器人。一般有 5或6個自由度，即腰、肩、肘的回轉(zhuǎn)以及手腕的彎曲、旋轉(zhuǎn)和扭轉(zhuǎn)等功能（圖1）。其控制系統(tǒng)由微型計算機、伺服系統(tǒng)、輸入輸出系統(tǒng)和外部設(shè)備組成。采用VALⅡ作為編程語言，例如語句“APPRO PART，50”表示手部運動到PART上方50mm處。PART的位置可以鍵入也可示教。VAL具有連續(xù)軌跡運動和矩陣變換的功能。

常用的抓爪主要有：夾爪式抓手、夾板式抓手、真空吸附式抓手、混合式機械抓手?？梢杂脕磉M行袋裝產(chǎn)品、箱裝產(chǎn)品、桶裝產(chǎn)品、平面板狀產(chǎn)品等抓取、碼垛、搬運。

搬運碼垛機器人工作站優(yōu)勢：1、碼垛機器人結(jié)構(gòu)簡單，零部件少，維護和保養(yǎng)較為簡單。

2、機器人工作環(huán)境不受限制，可以在狹窄的空間或是灰塵較多的噴涂車間等環(huán)境下進行使用。不受環(huán)境和情緒等影響，也可以24小 時不間斷的進行生產(chǎn)作業(yè)。加快了碼垛搬運工作的生產(chǎn)進程。

 新興工業(yè)時代，上下料機器人能滿足“快速/大批量加工節(jié)拍”、“節(jié)省人力成本”、“提高生產(chǎn)效率”等要求，成為越來越多工廠的理想選擇。

     機床上下料機器人是根據(jù)國內(nèi)客戶需求研發(fā)的非標(biāo)機器人。適用于機床、生產(chǎn)線的上下料、工件移位翻轉(zhuǎn)、工件轉(zhuǎn)序等。該機器人系統(tǒng)具有和高穩(wěn)定性,結(jié)構(gòu)簡單更易于維護, 可以滿足不同種類產(chǎn)品的生產(chǎn), 對用戶來說, 可以很快進行產(chǎn)品結(jié)構(gòu)的調(diào)整和擴大產(chǎn)能, 并且可以大大降低產(chǎn)業(yè)工人的勞動強度。