輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪

輸入軸的旋轉(zhuǎn)從輸入齒輪傳遞到直齒輪，按齒數(shù)比進(jìn)行減速。這是減速部。

差動(dòng)齒輪減速機(jī)構(gòu)

直齒輪與曲柄軸相連接，變?yōu)榈诙p速部的輸入。在曲柄軸的偏心部分，通過(guò)滾動(dòng)軸承安裝RV齒輪。另外，在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個(gè)的針齒，以同等的齒距排列。

如果固定外殼轉(zhuǎn)動(dòng)直齒輪，則RV齒輪由于曲柄軸的偏心運(yùn)動(dòng)也進(jìn)行偏心運(yùn)動(dòng)。此時(shí)如果曲柄軸轉(zhuǎn)動(dòng)一周，則RV齒輪就會(huì)沿與曲柄軸相反的方向轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)齒。這個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)被輸出到第2減速部的軸。將軸固定時(shí)，外殼側(cè)成為輸出側(cè)。

減速器之間是否存在取代關(guān)系

正方觀點(diǎn)：

RV減速器較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長(zhǎng)運(yùn)動(dòng)精度就會(huì)顯著降低。作為在工業(yè)機(jī)器人關(guān)節(jié)部分用精密減速器領(lǐng)域中的企業(yè)，Nabtesco(納博特斯克)占全球市場(chǎng)的60%份額。所以許多國(guó)家的機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì)。

這些產(chǎn)品在某些型號(hào)上確實(shí)存在替代關(guān)系，但這幾類(lèi)減速器只能實(shí)現(xiàn)部分替代。在180°對(duì)稱(chēng)的兩處，全部齒數(shù)的30%以上同時(shí)嚙合，這也造就了其高轉(zhuǎn)矩傳送。絕大部分情況下，各類(lèi)減速器很難實(shí)現(xiàn)替換，比如在速比方面，諧波和RV的速比都要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于行星，所以小速比領(lǐng)域是行星的天下。當(dāng)然行星的速比是可以做大的，但是很難去替換諧波和RV。又比如剛性方面，行星和RV的剛性要好于諧波，在體現(xiàn)剛性的使用工況下，諧波很難有好的表現(xiàn)。

RV減速機(jī)傳動(dòng)小斜齒輪磨損

RV減速機(jī)傳動(dòng)小斜齒輪磨損。一般發(fā)生在立式安裝的減速機(jī)上，主要跟潤(rùn)滑油的添加量和潤(rùn)滑油的選擇有關(guān)。

　　立式安裝時(shí)，很容易造成潤(rùn)滑油油量不足，當(dāng)減速機(jī)停止運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，電機(jī)和減速機(jī)間傳動(dòng)齒輪油流失。

　　齒輪得不到應(yīng)有的潤(rùn)滑保護(hù)，啟動(dòng)或運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中得不到有效的潤(rùn)滑導(dǎo)致機(jī)械磨損甚至損壞。

　　解決方法：RV減速機(jī)安裝位置的選擇。位置允許的情況下，盡量不采用立式安裝。

　　立式安裝時(shí)，潤(rùn)滑油的添加量要比水平安裝多很多，容易造成減速機(jī)發(fā)熱和漏油。

RV減速機(jī)的壽命與性能

必須要有通氣裝置(排氣孔)，即排氣螺塞，以便保證減速機(jī)在運(yùn)行過(guò)程排出氣體。

　　RV減速機(jī)會(huì)隨著運(yùn)行的時(shí)間越長(zhǎng)，減速機(jī)箱內(nèi)的溫度、熱氣也會(huì)隨之增加。

　　如果不能保持排氣螺塞的通暢，這將導(dǎo)致減速機(jī)的壽命與性能。

嚴(yán)禁用力敲擊，在為減速機(jī)輸出端裝置聯(lián)軸器、皮帶輪以及鏈輪時(shí)，不可采用直接錘擊的方式。

　　因?yàn)镽V減速機(jī)的輸出的構(gòu)造不能承受錘擊，所以請(qǐng)注意安裝方式。