根據(jù)用戶需要，本方案給出位置（x,y,z）方位姿態(tài)（α，β）及定位狀態(tài)（_type）6個參數(shù)，實時傳送到控制系統(tǒng)的主機中。針對位置精度，通過實時載波相位差分（RTK）技術保持厘米級精度；針對方位姿態(tài)，通過加長基線長度，配置高精度測向板卡和測量天線，從而保證單臺堆取料機在作業(yè)過程中的安全和可靠性。

同時通過GNSS的位置信息和空間幾何算法，得出相鄰兩臺堆取料機之間的距離，從而可以判斷出堆取料機發(fā)生碰撞的可能性，使得作業(yè)人員進行相應處理。本系統(tǒng)可以實時計算出堆取料機懸臂的相對位置和距離，實現(xiàn)多臺堆取料機在同一個場垛中安全作業(yè)。

本系統(tǒng)采用在堆場合適位置建立基準站，在堆取料機的回轉中心和懸臂中部或者頭部中心點安裝GNSS流動站。通過GNSS的位置信息和空間幾何算法，得出兩臺堆取料機之間的距離，從而可以判斷出堆取料機發(fā)生碰撞的可能，使得作業(yè)人員進行相應處理。本系統(tǒng)可以實時計算出堆取料機懸臂的相對位置和距離，實現(xiàn)多臺堆取料機在同一個場垛中安全作業(yè)。該系統(tǒng)包括：大機及懸臂位置反饋系統(tǒng)、空間數(shù)據(jù)算法系統(tǒng)、空間防碰撞預警控制系統(tǒng)。

堆取料作業(yè)過程中，在一個堆場中經常需要使用多個堆取料機進行作業(yè)。 避免空間碰撞事故。在一個堆場中可能有多個堆取料機，沿著行走軌道進行行走作業(yè)，在行走過程中，多個堆取料機的大臂之間有可能會發(fā)生碰撞。

目前國內沒有有效來提前預知堆取料機之間是否將要發(fā)生碰撞，堆取料機空間防碰撞是堆取料作業(yè)過程中的難題。具體來說，現(xiàn)有的防碰撞方法中需要結合堆取料機的行走數(shù)據(jù)，而現(xiàn)有的方法獲取的堆取料機的行走數(shù)據(jù)經常不準，由于堆取料機的行走距離很長，都在1500m以上，而用于獲取堆取料機的行走數(shù)據(jù)的行走編碼器都安裝在行走輪上，堆取料機的行走軌道與堆取料機的行走輪之間的摩擦力不均，一旦堆取料機的行走輪出現(xiàn)打滑現(xiàn)象，行走數(shù)據(jù)就會出現(xiàn)不準確的情況，長時間累積會造成誤差越來越大，即使通過行走定點校正對編碼器進行修正，但不準確因素仍無法徹底克服。